公开(公告)号：CN117429633A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311557128.3

申请日：2023-11-21

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 智建康 ,  邓松波 ,  蔡赫 ,  段嘉琪 ,  杨瑶 ,  黄满 ,  郭光耀 ,  郭美杉 ,  贾洪

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明提供一种用于非合作抓捕的可变刚度末端执行器，包括电机、丝杠、丝母、连杆机构、触头基座和可变刚度伸缩手指；电机的输出端与丝杠相连，驱动丝杠旋转，丝母与丝杠配合，将电机和丝杠的旋转运动转换为丝母的直线运动；丝母与连杆机构的输入端固连，连杆机构对称设置，触头基座安装在连杆机构的输出端，通过连杆机构将丝母的直线运动转换为触头基座的平行相向运动；可变刚度伸缩手指安装在触头基座上，单个触头基座上安装有若干个可变刚度伸缩手指。本发明通过自适应结构设计，实现对不同目标的非合作抓捕。

公开(公告)号：CN119700087A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411628733.X

申请日：2024-11-14

Applicant: 重庆大学 ,  北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 孙园喜 ,  陈晓红 ,  柏龙 ,  李浩 ,  闫国栋 ,  郭光耀

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G06V40/20 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于阵列数据采集策略的神经网络步态识别系统及方法，识别系统包括步态数据采集模块和步态识别模块；步态数据采集模块通过阵列布局的12个IMU传感器采集步态数据；步态识别模块通过基于编码‑解码的并行注意卷积网络开展步态模式的识别；基于编码‑解码的并行注意卷积网络包含三个并行式编码‑解码结构、多感受野特征提取和融合注意力机制的连接结构。本发明通过阵列传感采集解决了单一传感器在安装和穿戴过程中产生漂移的问题，同时弥补了测试人员数量差异的影响。通过编码‑解码的并行注意卷积网络步态识别提高了步态识别的准确性和效率。