公开(公告)号：CN117381738A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311505564.6

申请日：2023-11-13

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李宗伦 ,  宋洪舟 ,  乔尚岭 ,  王子兴 ,  郑再平 ,  刘立华

IPC: B25H1/14 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动绳索驱动刚柔耦合三自由度平台机构，包括：多个并联桁架式驱动结构和自由度平台；其中，每个并联桁架式驱动结构的顶端与所述自由度平台的一侧边相连接；多个并联桁架式驱动结构沿所述自由度平台的周向分布。本发明满足了三自由度平台大范围、大角度移动的需求，提升了整个机构的机械性能、刚度以及振动特性。

公开(公告)号：CN117549287A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311435704.7

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 王纯一 ,  陶云飞 ,  刘轶男 ,  宋洪舟 ,  杨瑶 ,  蒋孟龙 ,  乔尚岭

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种无传感的柔索驱动机构位置补偿方法，设计用于柔索驱动机构位置补偿的试验装置，通过对伸缩翼模拟件进行不同角度、不同方向的负载力加载，模拟多种飞行工况；将柔索驱动机构安装在所述试验装置上，开展地面试验，得到负载力与柔索形变量之间的线性关系，得到电机q轴电流值、电机转速、旋变值分别与柔索形变量的线性关系，建立特性关系量矩阵；伸缩翼飞行器起飞后，根据行程位移指令、特性关系量矩阵，建立位置补偿算法，得到每时刻柔索驱动机构运动加速度，控制柔索驱动机构基于载荷谱曲线下按照所述加速度运动，实现实时的位置补偿。

公开(公告)号：CN117515126A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311410162.8

申请日：2023-10-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 宋洪舟 ,  于志远 ,  杨玉凯 ,  乔尚岭 ,  陶云飞 ,  王子兴 ,  全俊宇 ,  王纯一 ,  贾龙飞

IPC: F16H37/12 ,  F16H25/22 ,  F16C11/04

Abstract: 本发明提供一种折叠翼绳索驱动滚珠逆螺旋折展装置，包括：折展机构、绳索驱动机构、滑轮转向机构；绳索驱动机构支撑折展机构和滑轮转向机构，绳索驱动机构通过调节距离使得钢丝绳保持张紧状态，滑轮转向机构用于改变钢丝绳的方向，绳索驱动机构输出旋转运动经过钢丝绳的转向改变实现往复拉紧动作，拉动折展机构驱动折叠翼与固定翼进行定轴旋转。本发明通过绳索驱动机构与滑轮转向机构实现钢丝绳连接端的放松与拉紧动作，利用滚珠在直线段凹槽、螺旋段凹槽与直线/螺旋复合段凹槽结构的滑动、滚动接触，实现大导程下折叠翼旋转运动，达到紧凑高度翼面空间下的大尺度高效率驱动、大角度高转矩密度折展效果。