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发明公开
一种欠驱动绳索驱动刚柔耦合三自由度平台机构审中-实审

公开(公告)号：CN117381738A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311505564.6

申请日：2023-11-13

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李宗伦 , 宋洪舟 , 乔尚岭 , 王子兴 , 郑再平 , 刘立华

IPC: B25H1/14 , B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动绳索驱动刚柔耦合三自由度平台机构，包括：多个并联桁架式驱动结构和自由度平台；其中，每个并联桁架式驱动结构的顶端与所述自由度平台的一侧边相连接；多个并联桁架式驱动结构沿所述自由度平台的周向分布。本发明满足了三自由度平台大范围、大角度移动的需求，提升了整个机构的机械性能、刚度以及振动特性。

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