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公开(公告)号：CN119660606A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411740791.1
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种水陆两用牵引装置及控制方法，包括驱动绞盘组件、安装基座、测速传感器组件、传张力感器组件、缆绳抱紧组件、集成控制器、缆绳，缆绳连接外部设备，通过水陆两用牵引装置实现设备收放，组件兼顾密封性设计，能够解决水陆两用问题，能够根据根据负载需求选择一个或者两个驱动单元实现了整机负载能力控制，实时接收测速传感器和张力传感器检测信号，并根据缆绳收放控制策略，发出信号控制驱动组件输出，可实现牵引装置的收放缆绳的闭环控制，实现高效有序收放缆绳。
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公开(公告)号：CN115847375A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211394107.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请涉及外骨骼机器人领域，具体公开了一种主被动模块化膝关节助力与防护外骨骼机械结构，包括一套完整的膝关节外骨骼结构、机构和绑缚。其基本组成包括腰部绑缚、腿部结构、髋部绑带。腰部绑缚由腰封、肩带、控制器、电池、绳驱机构组成，腿部结构由双侧支撑结构、仿生关节、关节绑缚和腿部绑带组成，髋部绑带由连接带、调节卡扣组成。在现有助力膝关节外骨骼研制基础上，延续现有膝关节双侧支撑结构，对驱动机构类型、安装位置、关节结构绑缚三个要素进行改进，创新提出一种主被动膝关节外骨骼总体结构设计，使其满足用户对膝关节外骨骼助力和防护需求，具备模块化主动被切换功能。
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公开(公告)号：CN108154913A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711485361.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G16H20/30
Abstract: 本发明提供一种康复训练参数确定方法、装置、电子设备及系统，属于智能评估领域。所述方法包括：获取用户肢体表面肌电信号和运动功能评定信息；根据所述表面肌电信号，确定用户肢体运动状态信息；根据预设的模糊神经网络模型，将所述肢体运动状态信息和运动功能评定信息转化成康复训练参数信息。本发明实施例提供的康复训练参数确定方法，通过获取用户的肢体表面肌电信号，确定用户当前的肢体运动状态信息，采用模糊神经网络模型将肢体运动状态信息和运动功能评定信息量化成用户当前康复训练参数信息，使得到的康复训练参数信息客观、准确，避免了主观误判导致的训练效果不理想等问题。
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公开(公告)号：CN119551144A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411772664.X
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于水下平台定深系泊的复式锚系统，属于水下装备技术领域。本发明采用碗型旋转体水动外形方案，通过尺寸参数与均布透水孔结合设计，解决了理论上减阻与稳定性的设计矛盾，实现了大迎流面积条件下的阻力系数最优，在确保复式锚阻力满足水下平台定深速度要求的前提下，避免了大迎流面积对水中姿态稳定性的损害。此外，本发明采用可调节浮力结构与配重结构集成方案，通过面向动稳定性的质浮心设计，实现了复式锚系统在旋转体轴线上较大的质浮心距，确保其保持较好的水中下降姿态稳定性，减小定深过程缆绳张力震荡突变，保证水下平台定深稳定准确。
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公开(公告)号：CN108340348B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810028552.1
申请日：2018-01-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种轻型辅助行走外骨骼器具，解决现有可穿戴助力下肢外骨骼由于本体结构复杂沉重导致的人机辅助效果差，及人机耦合性差，辅助功能单一，工作环境适应性差等问题。本发明的轻型辅助行走外骨骼器具包括足部仿生结构、小腿仿生结构、大腿仿生结构、人机链接组件和动力模块，大腿仿生结构屈伸运动由动力模块中动力髋关节驱动，小腿仿生机构取胜运动由动力膝关节提高动力做屈伸运动。整机通过人机足部、小腿、大腿和腰部连接件缠绕在穿戴者身上，有腰部控制系统发出信号调控动力关节运动。轻量化和模块化结构形式的优点，集成动力关节设计，可拆卸模块结构等扩大了辅助行走应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107997928B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201711405375.6
申请日：2017-12-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化坐卧式下肢康复外骨骼机器人，包括：中央模块、左模块、座椅模块和右模块；其中，所述左模块和所述右模块分别固定于所述中央模块的左右两侧，所述座椅模块锁紧固定于所述中央模块上。本发明能够实现多模块快速拼装与分离，方便设备的快速转运与多地点康复训练，能够将病床和康复设备之间建立有效连接，方便患者上下康复设备，左右腿模块可实现单独康复训练。
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公开(公告)号：CN108247668A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810117488.4
申请日：2018-02-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种集成化的机器人关节模组，包括关节输出构件、谐波减速器、关节外壳、驱动电机主体、刹车机构、集成电路模块；所述关节输出构件用于连接外部执行机构或负载；所述谐波减速器用于调节关节输出构件的转速；所述关节外壳用于固定谐波减速器、驱动电机主体、刹车机构和集成电路模块；所述驱动电机主体根据集成电路模块的指令用于驱动谐波减速器；所述刹车机构根据集成电路模块的指令用于对驱动电机主体抱闸；所述集成电路模块根据外部上位机的指令、驱动电机主体的工作状态、关节输出构件的工作状态，驱动驱动电机主体。
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公开(公告)号：CN108199584A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711419395.9
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多管串联的正激电源电路，包括正激式四管串联正激电路、变压器主电路、主控电路、驱动电路、整流续流电路、启动电路；正激式多管串联电路包括N个MOS管；本发明采用了多管串联的正激电源电路，实现了不同电压等级的场合，使用同一个控制电路，可以输出稳定的电压，提高了电路电源的使用性能，而且电路搭建简单可靠，节约了研发成本和研发时间。本发明采用了主控电路，实现了在不同电压等级下，对MOS管的不同开关状态的控制，提高了开关电源的适用范围和精确控制的能力，实现了对多路电压以及电流进行闭环控制，提高了开关电源的每路输出电压的稳定性。
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公开(公告)号：CN116270143A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211091827.9
申请日：2022-09-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于模块化的有源与无源膝关节外骨骼机器人，属于膝关节外骨骼技术领域；包括腰封、2个腿部机构、可拆卸驱动单元、绑缚和内衬；腰封套装在穿戴者的腰部；2个腿部机构对称竖直安装在腰封的下方，且安装在佩戴者的2个腿部；可拆卸驱动单元安装在腰封和其中1个腿部机构的侧壁；绑缚分别套装在穿戴者的大腿部分、膝盖部分和小腿部分；且绑缚与腿部机构连接，实现将腿部机构紧固在穿戴者的腿上；内衬分别设置在穿戴者大腿部分的绑缚内壁和穿戴者小腿部分的绑缚内壁，与穿戴者大腿和小腿接触；本发明解决了外骨骼功能单一，传统膝关节动力源拆结构安装复杂，控制感知元器拆装不便，实现满足动力源和控制传感器系统快速拆装的功能。
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公开(公告)号：CN108199584B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711419395.9
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多管串联的正激电源电路，包括正激式四管串联正激电路、变压器主电路、主控电路、驱动电路、整流续流电路、启动电路；正激式多管串联电路包括N个MOS管；本发明采用了多管串联的正激电源电路，实现了不同电压等级的场合，使用同一个控制电路，可以输出稳定的电压，提高了电路电源的使用性能，而且电路搭建简单可靠，节约了研发成本和研发时间。本发明采用了主控电路，实现了在不同电压等级下，对MOS管的不同开关状态的控制，提高了开关电源的适用范围和精确控制的能力，实现了对多路电压以及电流进行闭环控制，提高了开关电源的每路输出电压的稳定性。
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