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公开(公告)号：CN110101544B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910332513.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种轻量化腰椎辅助康复外骨骼机器人，包括背部脊椎牵引机构、脊椎腰部仿生结构、脊椎腰部驱动机构、智能可调松紧腰带、腹部固定支撑机构、脊椎康复外骨骼腿固定机构、背部支撑机构、脊椎外骨骼手持终端和驱动控制盒。脊椎腰部驱动机构在驱动控制盒的控制下，沿背部支撑机构运动，引起脊椎腰部仿生机构仿生变形，带动穿戴者实现腰椎前后屈伸牵引运动训练；背部脊椎牵引机构在驱动控制盒的控制下上下移动，实现腰椎以上人体载荷经过背部支撑机构、腹部固定支撑机构传递到脊椎外骨骼腿部固定机构，对穿戴者实现腰椎上下牵引康复训练。本发明采用了集成化设计，体积更小，提高了负载自重比，实现智能可穿戴以及多姿态康复训练。
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公开(公告)号：CN108247606B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201711386675.4
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人领域；包括轨道室内环境、多自由度支撑架和全身外骨骼装置；其中，轨道室内环境为空旷空间；轨道室内环境的地面设置有轨道；多自由度支撑架设置在轨道上，实现多自由度支撑架沿轨道轴向平移运动；全身外骨骼装置与多自由度支撑架固定连接；实现多自由度支撑架带动全身外骨骼装置沿轨道轴向平移运动；且全身外骨骼装置相对于多自由度支撑架实现平移、俯仰和旋转运动；本发明适用于多个虚拟特定应用环境，功能结构多样化，模块化，可重构化，能够运用一套高度模块化的可重构外骨骼机器人系统并结合多自由度的康复辅助支撑装置来实现各种需求功能和更加接近现实的康复效果。
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公开(公告)号：CN110039537A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910198188.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的在线自学习多关节运动规划方法，利用神经网络的全局最佳逼近性能，实现非线性复杂路径的实时自学习和控制。由于多关节同步进行轨迹规划控制，其与时间呈复杂的非线性关系，本发明通过建立各个关节位置的时间相关序列的神经网络模型，实现多关节的在线自学习，用于智能机械臂的实时控制，大大降低了数值求解的难度，提高运算效率，且具有实时性自学习能力。
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公开(公告)号：CN107351057B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710422109.8
申请日：2017-06-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，涉及仿生可穿戴外骨骼机器人领域；包括下肢人体仿生外骨骼的机械结构、外骨骼移动平台、髋部仿生结构和背部安装板；外骨骼移动平台位于底端；下肢人体仿生外骨骼的机械结构固定安装在外骨骼移动平台的上表面；髋部仿生结构固定安装在下肢人体仿生外骨骼的机械结构的顶端；背部安装板固定安装在髋部仿生结构的后部；本发明通过改进传统的下肢外骨骼结构形式，增加智能辅助移动平台结构，对各关节自由度集成化，在满足不同运动环境下这个系统辅助运动功能，轻量化结构形式，增强了人机安全性和使用舒适度，提高了新型外骨骼辅助功效和扩大了其运用领域。
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公开(公告)号：CN109927706A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910160881.6
申请日：2019-03-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B60W10/08 , B60W30/182 , B60W30/02 , B60W40/02 , B60L15/20
Abstract: 一种轮毂电机驱动的四轮驱动电动汽车控制方法，涉及电机控制、电力电子以及电动汽车领域；步骤一、安装4组轮毂电机及驱动器；并集成中央处理器、检测单元和车辆基本信息单元；步骤二、对车辆的基本信息进行读取判断；当基本信息正常，进入步骤三；当基本信息不正常，停止控制，进入人工检修；步骤三、通过检测单元对电池电量信号SOC进行检测；自动选择驾驶模式；步骤四、对4个胎压信号进行检测，对车速信号KV进行检测；中央处理器通过对4个胎压信号和车速信号KV的检测结果进行判断，自动选择驾驶模式；本发明保证了测量信号的精度，实现对轮毂电机速度和电流的精确控制。保证了低速控制的准确性能。降低了研发的成本和周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108214544A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810167258.9
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种集成式机器人关节装置，电机输出轴同时作为RV减速器的输入轴；所述的单圈绝对值编码器的转子通过传感器转接板固连到RV减速器的输入端盘上，其定子通过传感器固定板固连到RV减速器壳体上；增量编码器转子与电机的输出轴固定，其定子固定到T型壳体上；无框直驱力矩电机的转子与电机输出轴固连，其定子与T型壳体固连；断电式制动器转子与电机输出轴相连，其定子与电机端盖固连；直流驱动器通过驱动器支架连接到T型壳体上；其中，直流驱动器、断电式制动器位于无框直驱力矩电机的一侧，该侧通过后密封端盖密封；RV减速器、增量编码器，单圈绝对值编码器位于无框直驱力矩电机的另一侧；输出法兰密封安装在RV减速器的输出端盘上。
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公开(公告)号：CN107968618A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610916351.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P29/024
CPC classification number: H02P29/024 , H02P29/027
Abstract: 本发明属于控制驱动器应用技术领域，具体涉及一种大功率控制驱动器的保护装置及控制系统。本发明中，柜体内部顶层安装有安装板，驱动模块安装在安装板左侧，驱动模块右侧安装有控制模块和继电器，继电器位于控制模块下端，控制模块外安装有金属屏蔽罩；安装板下安装有泄放电阻和断路器，泄放电阻和断路器通过横梁结构固定在柜体上；柜体外壁上安装有风扇组件和控制信号连接器，控制信号连接器通过线缆与控制模块相连。本发明有效地对母线电流和母线电压进行控制，减少母线电压波动对控制驱动器带来的影响，进一步提高控制驱动器运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN107968521A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610914932.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于伺服电机技术领域，具体涉及一种转子与丝杠一体化的伺服电机。本发明中，外套螺母套在丝杠丝杆上，转子组件套在外套螺母外圆，端盖套在外套螺母上，并与壳体固定连接；转子组件通过轴承支承；转子组件通过锁紧螺母进行轴向预紧；壳体内部设有定子组件；外套螺母伸出端盖外，安装有传动机构，旋变安装在传动机构上，其内设有电机旋变转子。本发明既能满足使用性能要求又能在很大程度上减少结构空间和重量。
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公开(公告)号：CN107733152A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710831803.5
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双电机的离合装置，具体说涉及一种实现双电机不同输出功率时动力切换的离合装置。本发明的装置结构形式简单，与双电机结构输出转轴同轴安装，只需双电机输出轴端与该离合装置接口匹配即可使用；同轴安装形式，不占用机构整体轴向尺寸；本发明的装置实现方式简单灵活，只需控制装置中电磁铁的通断电状态即可实现“离合”状态的切换；本发明的装置可靠性高，通过可靠性的柱销和键槽配合方式实现动力传递。
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公开(公告)号：CN106646220A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510729149.8
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01R31/34
CPC classification number: G01R31/34
Abstract: 本发明属于航天用伺服电机测试领域，具体公开一种航天用伺服电机变工况动态加载系统及加载方法，该系统包括被测电机驱动器、被测电机、第一联轴器、扭矩传感器、第二联轴器、加速度传感器、电滑环、加载电机、加载驱动器、直流电源和控制柜，该方法包括：控制柜设置被测电机运动形式和负载参数；控制柜发出位置指令信号给被测电机驱动器，控制被测电机的运动形式；被测电机做变工况运动的同时，控制柜给加载电机驱动器发出加载指令信号；加载力矩与反馈力矩的偏差信号经过PI控制算法演算，得到加载控制信号送给加载电机驱动器，实现多余力消除。该加载系统及加载方法消除了被测电机对加载电机多余力，保证了加载转矩的准确性。
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