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公开(公告)号：CN119568306A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411740698.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于四杆机构的仿生腿足机构，采用交叉四杆机构结合直线作动器驱动膝关节运动，在运动过程中模拟人体膝关节转动运动，提升腿足机构运动灵活性，使机器人得以更加自然流畅的完成行走、奔跑等动作。并采用双电驱驱动踝关节系统，设计平行四边形机构，将驱动关节上移至小腿杆件顶部，可大幅度降低腿足机构转动惯量，提升踝关节运动灵活性，实现对人体行走过程中复杂动作的模拟。
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公开(公告)号：CN119572690A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411683724.0
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种可调中心距绳索张紧装置，包括：本发明提出了一种可调中心距绳索张紧装置，包括：绳索、挡板、变中心距螺母组件、锥齿轮组件、从动轮、支架、离合器组件、卷筒、电机输出法兰。所述绳索绕从动轮半周后穿过挡板及支架的孔缠绕在卷筒上，离合器组件安装在卷筒内部，电机输出法兰、卷筒、离合器组件、锥齿轮组件的输入端同轴线安装，锥齿轮组件的输出端与变中心距螺母组件的输入端同轴安装，变中心距螺母组件安装在支架内的梯形螺纹孔中。本发明公开的可调中心距绳索张紧装置无需单独张紧驱动源、占用空间小、可自锁、易于实现、可自动调节绳索张紧力实现恒力输出。
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公开(公告)号：CN119427417A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411708537.3
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种单驱动源的定向偏摆斜切面偏摆关节，属于可多维度运动的偏摆机构技术领域，包括第一离合器、第二离合器、传动轴、离合器支撑结构、行星轮系、行星轮系传动结构、减速器、上斜切面机构、下斜切面机构、万向节、驱动电机和轴承，通过不同的离合器配合，进而使得关节的上下两部分实现不同方向、速度的转动或相同运动，通过不同部件的运动，实现了系统在空间中的偏摆动作，实现了机构的多维度的运动空间，减少了驱动源数量，进而减少了系统总重量。
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公开(公告)号：CN117381738A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311505564.6
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动绳索驱动刚柔耦合三自由度平台机构，包括：多个并联桁架式驱动结构和自由度平台；其中，每个并联桁架式驱动结构的顶端与所述自由度平台的一侧边相连接；多个并联桁架式驱动结构沿所述自由度平台的周向分布。本发明满足了三自由度平台大范围、大角度移动的需求，提升了整个机构的机械性能、刚度以及振动特性。
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公开(公告)号：CN119218905A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411576624.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种单源变径卷筒自张紧绳索传动机构，包括：电机、电机增高法兰、减速器、双向电磁离合器组件、变径卷筒组件、壳体、机构安装法兰、绳索、支架、输出法兰、滑轮轴、定滑轮。所述电机、电机增高法兰、减速器、双向电磁离合器组件、变径卷筒组件均同轴安装在机构安装法兰的一侧，双向电磁离合器组件可改变电机的扭矩传递路径，可实现卷筒的正常转动或直径变化；另一侧顺序安装支架、滑轮轴、定滑轮；绳索绕定滑轮半周后，缠绕在变径卷筒组件的卷筒上，两端头均与卷筒固定，输出法兰压接在绳索上，可实现力矩输出。本发明公开的单源变径卷筒自张紧绳索传动机构结构紧凑、可自张紧、无需单独张紧驱动源、可实现绳索恒力输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119467634A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411740695.7
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种单源并联驱动多级分层啮合双伸缩执行机构，采用单源同轴并联驱动、多级分层啮合同步传动、对称嵌套重载导轨滑动的组合形式，可实现双伸缩执行机构并联同步高精度协同运动及在有限空间、重载工况下的大尺度变形伸出，解决了飞行器狭长翼面在重载工况变形过程中的位置不同步、受力不均匀、承载能力弱的难题。通过双向电机可以实现多组齿轮齿条伸缩机构同步驱动，两侧同轴传动，可以确保双多级伸缩机构同步驱动同步运行，降低力纷争影响。多级臂筒通过多层嵌套式重载导轨的方式，可降低机构水平使用时的变形量。多级联动分层啮合伸缩执行机构通过在每一伸缩臂筒上设置相应的运动导向轮及上下配合齿条，实现每级伸缩臂筒均能同步运动。
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公开(公告)号：CN119435501A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411478538.3
申请日：2024-10-22
Applicant: 山东大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F15B15/04 , F15B15/20 , F16J15/3284
Abstract: 本发明提供一种摆动式液压执行器，涉及摆动液压缸领域，针对目前摆动液压缸密封结构的密封性及耐久性较差的问题，通过缸体和转轴形成容腔，容纳定子叶片和转子叶片，利用端面密封圈和轴向组合密封圈存在的楔形面对两种密封进行初步预紧；同时在端盖上设置环形涨紧油腔，依据工作环境要求调整环形涨紧油腔压力，使得端盖变形作用于端面密封圈和轴向组合密封圈，为端面密封圈和轴向组合密封圈提供第二次预紧，提高叶片式摆动油缸的环境适应性。
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公开(公告)号：CN119428963A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411584526.9
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于水下环境的无源延时舱口解锁机构，包括：舱盖、干舱壳体、湿舱壳体、舱盖固定圈、舱盖密封圈、舱盖密封压板、水溶性固定带、径向密封圈、轴向密封圈、舱盖固定圈螺栓、舱盖密封圈螺栓。本发明具有如下特点：(1)本发明基于水溶性固定带遇水溶解的特点，可以实现舱口的水下环境无源延时解锁。(2)本发明提出的舱盖、舱盖固定圈、水溶性固定带、舱盖固定圈螺栓所形成的“三明治”结构可以实现舱盖与壳体之间的刚性连接。
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公开(公告)号：CN117606832A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311472841.8
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种绳索机电作动器试验装置及动态加载测试方法。该方法可以验证：绳索机电作动器受到垂向载荷力所产生挠性变化的工况下，其状态是否满足设计指标。绳索机电作动器在作动时，同时受到轴向与垂向两个自由度负载力时，其状态是否可以满足其设计指标。绳索机电作动器，在宽工域载荷环境下，受到大过载载荷时，其状态是否可以满足其设计指标。通过安装面±5mm的四相可调节角度，验证绳索机电作动器偏载工况下，其状态是否可以满足其设计指标。
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公开(公告)号：CN116539288A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310400090.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种双螺母机电作动器主动对顶试验台，包括：驱动侧双螺母机电作动器、驱动侧转矩转速传感器、电磁离合器、加载侧转矩转速传感器、加载侧双螺母机电作动器、T型铸铁基座地轨、支撑导轨基座和导轨。通过驱动侧双螺母机电作动器驱动，加载侧双螺母机电作动器加载，经由转矩转速传感器测量，并通过离合器的内外圈对拖，实现加载部分(包含电磁离合器和转矩转速传感器)在支撑导轨基座上的左右平移运动，从而实现两个机电作动器的对顶加载，达到两个机电作动器的加载试验、加速寿命试验、性能一致性检验等效果。
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