-
公开(公告)号：CN116862944B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310768372.8
申请日：2023-06-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统，所述方法包括：获取扑翼飞行机器人进行飞行航拍时，实时采集的视频流；对视频流中的每帧图像分别进行网格划分，并对每帧图像中的像素点分别进行等间隔采样，得到特征点；基于预设的光流估计网络确定每一帧图像中的每一特征点的光流信息；通过对每一网格顶点附近的特征点的光流信息进行滤波，得到各网格顶点的光流信息，进而得到原始运动路径；结合扑翼运动周期，对原始运动路径进行平滑滤波，生成一条平滑路径；进而根据生成的平滑路径对图像序列进行反向位置补偿，生成稳定后的视频流。本发明方案计算量小，拥有实时处理能力，可较好地满足扑翼飞行机器人的实时航拍画面稳定需求。
-
公开(公告)号：CN116022332B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310138232.2
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括机架、翅翼、动力传动机构和控制机构，机架包括框架部和载荷平台；翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动传动部并带动前缘杆往复移动；控制机构固定于框架部下方并处于框架部和载荷平台之间，控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，直线舵机部与后缘杆连接并驱动后缘杆往复移动，旋转舵机部驱动直线舵机部和后缘杆共同往复转动。本发明对微型扑翼飞行器结构进行合理设计，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，(56)对比文件Gary parker.Wing and gliding dynamicsof a flapping winged ornithopter《.2010World antomation congress》.2010,1-5.黄海丰.基于线驱转向的仿蝴蝶扑翼飞行机器人系统设计与控制.控制理论与应用.2022,第39卷(第7期),1203-1210.Jun-Seong Lee.Camber-AdjustableFlapping Wing Air Vehicles.2011 8thInternational Conference on UbiquitousRobots and Ambient Intelligence(URAI).2012,195-197.
-
公开(公告)号：CN117141757A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310866290.7
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种可携带负载的微型扑翼飞行器，包括一对扑翼、扑翼驱动模块、尾翼和尾翼驱动模块，扑翼驱动模块包括机架、电机齿轮；机架上安装双层齿轮、第一单层齿轮和第二单层齿轮，电机齿轮与双层齿轮的下层齿轮啮合，第一单层齿轮与双层齿轮的上层齿轮啮合，第二单层齿轮与第一单层齿轮啮合；机架上还安装第一驱动摇杆和第二驱动摇杆，第一驱动摇杆通过连杆铰接在第一单层齿轮上，第二驱动摇杆通过连杆铰接在第二单层齿轮上；尾翼驱动模块包括机身、尾翼连接杆、V型尾翼结构和尾翼舵机；尾翼包括单片尾翼和电磁舵尾翼，电磁舵尾翼安装在尾翼舵机上，尾翼舵机驱动电磁舵尾翼往复摆动。本发明可携带达自重三分之一的负载稳定飞行。
-
公开(公告)号：CN115761250B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211454720.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0475 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种化合物逆合成方法及装置，涉及逆合成技术领域，特别指一种结合多尺度卷积与自注意力编码的化合物逆合成方法及装置。包括通过基于Transformer的序列模型提取原化合物的化学分子式特征；通过多尺度卷积模块，对化学分子式特征进行多尺度局部特征和差分特征提取；将多尺度局部特征和差分特征输入至基于注意力机制的GRU的序列生成模型，进行原化合物的回归生成，完成化合物逆合成。本发明提出的化合物逆合成方法在降低化合物研发成本、提高化合物研发效率的场景下具有显著的应用价值，为实现全面、准确的化合物逆合成以及化合物合成的广泛应用奠定了模型基础。
-
公开(公告)号：CN116022332A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310138232.2
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括机架、翅翼、动力传动机构和控制机构，机架包括框架部和载荷平台；翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动传动部并带动前缘杆往复移动；控制机构固定于框架部下方并处于框架部和载荷平台之间，控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，直线舵机部与后缘杆连接并驱动后缘杆往复移动，旋转舵机部驱动直线舵机部和后缘杆共同往复转动。本发明对微型扑翼飞行器结构进行合理设计，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，使整体结构更紧凑，提高了扑翼飞行器的灵活性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115761250A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211454720.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0475 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种化合物逆合成方法及装置，涉及逆合成技术领域，特别指一种结合多尺度卷积与自注意力编码的化合物逆合成方法及装置。包括通过基于Transformer的序列模型提取原化合物的化学分子式特征；通过多尺度卷积模块，对化学分子式特征进行多尺度局部特征和差分特征提取；将多尺度局部特征和差分特征输入至基于注意力机制的GRU的序列生成模型，进行原化合物的回归生成，完成化合物逆合成。本发明提出的化合物逆合成方法在降低化合物研发成本、提高化合物研发效率的场景下具有显著的应用价值，为实现全面、准确的化合物逆合成以及化合物合成的广泛应用奠定了模型基础。
-
公开(公告)号：CN114743615A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210379287.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京科技大学
IPC: G16C20/70 , G16C20/10 , G06K9/62 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了一种小样本药物化学反应表示与自动分类方法及装置，涉及软件技术领域。包括：建模过程中，将分子式的框架特征和显著特征分别通过变分自编码器分解学习：引入对抗学习使得框架特征尽量只包含大类间，即粗粒度的判别信息而不包含特定结构信息；通过自监督解耦学习的方式使得显著特征具有强判别能力，进而学得能够准确恢复包含不同细粒度信息的原始表达。本发明利用VMDNet表示分子式的模型可在需要分子式精确表示与识别的领域，得到良好的应用，方便结构信息与细节信息的联合调用，大大减少了类似药物化学反应识别困难的问题，具有较大的经济效益。
-
公开(公告)号：CN112659125A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011481876.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数和的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。
-
公开(公告)号：CN115625720B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211384272.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自感知的软体机器人，包括可形变的软体结构、数显电阻表、控制器、驱动器和电机；软体结构包括上段结构和下段结构；其中，上段结构和下段结构通过中间过渡结构连接在一起，上段结构和下段结构中均嵌设有水凝胶传感器，且上段结构和下段结构中均穿设有用于控制软体结构伸缩弯曲的渔线；水凝胶传感器与数显电阻表连接，数显电阻表用于A/D模块，A/D模块则用于将水凝胶传感器的电阻值转换为可通过RS485协议传输到控制器中的数字量，控制器与驱动器连接，驱动器与电机连接。本发明设计的软体机器人相较于刚性机器人更为灵活和通用，增加了自主感知能力，且对外部刺激可做出敏感响应，为闭环控制的实现提供了重要保障。
-
公开(公告)号：CN119358136A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411385449.4
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种高机动微型仿生扑翼机器人气动力学建模方法及装置，涉及仿生微型扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取样机机架参数以及驱动机构参数；根据样机机架参数以及驱动机构参数，获得质心坐标系到微元受力点坐标系的变换；根据质心坐标系到微元受力点坐标系的变换，采用叶素法计算微元气动力；根据微元气动力，计算每个微元的受力点，获得合力和合力矩；采用六轴测力计对合力和合力矩进行测量，获得测量后的合力和合力矩；对测量后的合力和合力矩进行滤波，获得滤波后的数据；采用离散傅里叶变换对滤波后的数据进行拟合，获得拟合后的数据；根据拟合后的数据建立高机动扑翼机气动力学模型。采用本发明可提高扑翼气动力学建模的时效性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
43
records
(took 0.029 seconds)
