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公开(公告)号：CN111717213A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910205153.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/14
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的巡航控制方法及装置。本发明所述的巡航控制方法包括：获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算所述当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差；修正所述相对速度差，使得所述相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围；根据修正后的所述相对速度差，计算本车加速度；以及基于所述本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明在实现巡航控制的基础上，优化了控制的舒适性，经实车及仿真测试分析测试数据，具有较好的控制效果，提高了控制算法的高效性、安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN111572526A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010102709.8
申请日：2020-02-19
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/04 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W50/00 , G08C17/02
Abstract: 一种定位系统，使用基于拍卖的合作定位方法来确定本地位姿估计或本地位姿状态校正。基于拍卖的合作定位方法由合作社的成员通过接收相对位置测量来触发，并且由合作社的中标成员合作处理，其中合作社是指具有定位/位置可确定设备的自动驾驶车辆和乘客的集合，所述定位/位置可确定设备出于共享定位数据、位置数据等的目的而彼此通信。中标成员为其自身确定本地位姿估计或本地位姿状态校正，并向合作社的其他成员提供本地位姿估计或本地位姿状态校正。
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公开(公告)号：CN110091926B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810095743.X
申请日：2018-01-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种发动机罩内板及发动机罩和车辆，本发明的发动机罩内板包括内板本体，还包括位于内板本体的中部、并为轴对称结构的减重单元，设于内板本体上的胶接单元，以及位于减重单元与内板本体的外边沿之间的安装单元，且减重单元包括形成于内板本体上的分隔布置的多个减重孔，胶接单元至少包括形成于各减重孔内边沿处的构造有涂胶槽的凸起，安装单元包括形成于内板本体上的至少一个构造有制件安装位的安装面。本发明的发动机罩内板通过设置由圆形减重孔、梯形减重孔、三角形减重孔以及扇形减重孔共同构成的减重单元，可使得内板本体上的减重孔结构面积较大，从而能够使发动机罩内板具有较好的减重效果，进而可满足发动机罩总成的轻量化。
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公开(公告)号：CN110971327A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154308.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明实施例提供一种用于环境目标的时间同步方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：每接收到传感器发送的环境目标的参数属性集合，为接收到的所述环境目标赋予接收时刻的时间戳信息，其中所述参数属性集合至少包括以下属性中的一者或多者：纵向速度和纵向距离；以及基于每个环境目标的接收时刻的时间戳信息和预定时刻的时间戳信息来执行所述每个环境目标的参数属性集合的时间同步。其使得每个环境目标的参数属性集合可以同步到同一时刻，从而促使后续对各传感器数据进行数据处理的准确性。
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公开(公告)号：CN110969837A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154083.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , H04N7/18
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的道路信息融合系统及方法。其中，所述道路信息融合系统包括：信息获取单元，用于获取本车的各种类型的道路感知传感器所采集的多种道路信息；信息初始融合单元，用于对所述多种道路信息进行初始融合，其中所述初始融合包括信息预处理和信息有效性验证；以及信息深度融合单元，用于对经初始融合后的所述多种道路信息进行深度融合以输出本车的道路模型，其中所述深度融合包括信息坐标转换、道路特征点提取、车道线拟合、车道线计算以及信息综合管理。本发明对相似的道路信息进行了初始融合和二次融合，减少了重复的数据处理过程，且提高了输出的道路模型的精准性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110967026A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154078.3
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线拟合方法及系统。所述车道线拟合方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息，且所述地图信息包括道路类型、车道数量、道路宽度、道路特征点以及本车两侧车道线的线点和车道宽度；根据地图信息和/或导航信息确定本车的实际道路工况，并对应确定由所述实际道路工况触发的车道线拟合状态；结合地图信息和导航信息，确定符合所述车道线拟合状态的车道线偏移基准；基于车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线；以及对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。本发明的车道线拟合方法解决了现在技术中提取的车道线数目众多且相对复杂的问题。
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公开(公告)号：CN110901656A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201910877494.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 控制器系统和方法可以用于控制自动驾驶车辆(AV)。控制器可以被配置成基于实验设计(DOE)测试矩阵自主开发、自主调试或这两者相结合。这里公开的方法和系统可以在线、离线或以这两者的组合来使用。控制器和方法可以使用一个或多个优化算法来自主开发、自主调试或这两者相结合。一个或多个优化算法可以基于机器学习、人工智能或这些的组合。
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公开(公告)号：CN110823539A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911012911.5
申请日：2019-10-23
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及螺旋桨测试领域，提供一种电动螺旋桨测试平台，其中，所述电动螺旋桨测试平台包括支撑台和测试组件，所述测试组件包括轴状的电机安装座、扭矩传动部、推拉力传动部、扭矩传感器、推拉力传感器，电机安装座能够相对于所述推拉力传动部围绕中心轴线自由地转动，电机安装座能够向所述推拉力传动部传递推力和拉力，所述电机安装座和所述扭矩传动部能够沿轴向方向自由地相对移动，所述电机安装座能够向所述扭矩传动部传递扭矩。本发明所述的电动螺旋桨测试平台，通过扭矩传动部和推拉力传动部与电机安装座的配合，可以将电机安装座传递的螺旋桨的作用力分解为独立的扭矩和推拉力作用，避免两种作用力彼此影响，从而提高了测量的准确性。
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公开(公告)号：CN110798792A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910073979.8
申请日：2019-01-25
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，提供一种车辆定位装置、车辆定位系统以及车辆。本发明所述的车辆定位装置基于多个信号发射单元运行，所述车辆定位装置包括：至少两个通信单元，设置于所述车辆上，用于接收所述多个信号发射单元的信号，其中所述至少两个通信单元之间具有间距；处理单元，用于：根据所述至少两个通信单元中的每个通信单元接收到所述多个信号发射单元中的每个信号发射单元的信号的时间以及所述每个信号发射单元的坐标确定所述每个通信单元的坐标；根据所述每个通信单元的坐标确定所述车辆的航向角。本发明的车辆定位装置可以实现航向角的精确测量。
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公开(公告)号：CN110667578A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201811642027.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向决策系统及横向决策确定方法。本发明所述的横向决策系统包括：评估单元，用于根据道路特征信息以及预先选择的目标线和环境物体目标，评估所述自动驾驶车辆进行横向决策所需的目标车道和车道异常情况；以及判断单元，用于结合所述道路特征信息，根据所述评估单元所评估的目标车道和车道异常情况，判断并输出所述自动驾驶车辆的预期横向行为，其中所述预期横向行为包括车道保持、换道和异常换道中的任意一者。本发明能够评估出目标车道及车道异常情况，并据此作出符合道路特性的横向决策，以便于车辆的控制系统可基于该横向决策进行适应性的横向控制。
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