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公开(公告)号：CN116477017A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310623106.6
申请日：2023-05-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法，包括固定框架、抓取单元、绳索驱动单元、变位滑轮导向单元和来料调整单元；固定框架用于提供连接点和支撑；抓取单元用于抓取来料调整单元上的组立来料；变位滑轮导向单元安装在固定框架的下表面上，变位滑轮导向单元用于引导绳索的移动方向；绳索驱动单元上设有绳索，绳索的一端设置在绳索驱动单元上，绳索的另一端经过抓取单元和变位滑轮导向单元；来料调整单元用于输送待装配的组立零部件。本发明在船舶组立吊装拼接中引入可变形绳索并联驱动系统，解决了在大型船舶模块化建造过程中，现有的吊装拼接方法组立效率低、精度差、严重影响占坞时间和造船效率的问题。
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公开(公告)号：CN116198686A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310331320.4
申请日：2023-03-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种三自由度调姿机构，包括水平转台、第一转动组件、第二转动组件和两个调节座；第一转动组件位于水平转台之上；第二转动组件固定端与第一转动组件的活动端连接，第二转动组件的活动端用于连接动平台，且第二转动组件活动端转动方向与第一转动组件活动端的转动方向垂直；两个调节座一端位于水平转台之上，另一端连接动平台，用于对动平台的位姿进行多方位调节。该三自由度调姿机构相比于无工装的工人手工调整和测量，可以定量地调整负载的姿态，解决了现有组立拼装对接场景中自动化程度低、对接精度差的问题。
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公开(公告)号：CN109909979B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201910304056.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶螺旋桨轴孔柔性装配并联机器人，涉及船舶制造和自动化装配领域，包括小车基座、固定机架、多个驱动模块和装配台；所述固定机架刚性固定在所述小车基座上；所述驱动模块与所述固定机架刚性连接；所述驱动模块由第一部件和第二部件构成，所述第一部件和所述第二部件之间由柔性机构连接；所述第二部件与待安装的螺旋桨刚性连接；所述装配台与待安装的桨轴刚性连接，并配备视觉测量设备。本发明的并联机构具有大负载、运动精度高的特点；弹性体支链结构在受到过大负载下可以顺应性变形。本发明基于视觉测量设备进行融合，实时监测轴孔的位置和姿态。因此，本发明不仅提升了装配工作的安全性，也提高了装配工作的效率和质量。
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公开(公告)号：CN113545814A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110448289.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高力传递性能的2R1T远中心运动机构，涉及医疗器械技术领域，包括静平台、推力机构、对偶三角形连杆和末端执行器，所述静平台上设有所述推力机构，所述推力机构被配置为作用于所述对偶三角形连杆的底部，所述末端执行器与所述对偶三角形连杆连接。通过本发明的实施，实现了绕远程固定点的整体转动；本装置具有定位精度高、结构紧凑、系统集成度高、运动特性优异、自动化程度高等特点，可实现微创手术中其他机构难以通过远处驱动实现的绕手术器械自身轴线方向的转动自由度。本发明大幅降低了远中心运动机构的系统复杂性，并可在此基础上进行拓展，产生整体机构绕远中心的转动自由度，满足微创手术所需自由度的要求。
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公开(公告)号：CN109249382B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811131659.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种灵活调整伸长的大跨度变刚度驱动单元，包括：卷绕机构和与之相连的气动外翻机构，卷绕机构通过固定底板设置于安装平台上；卷绕机构包括：电机、固定框架、卷绕轴和压辊轴，其中：电机位于固定框架的外侧，卷绕轴与电机的输出轴相连，卷绕轴通过轴承设置于固定框架中，压辊轴通过轴承转动设置于固定框架的上侧。本发明通过充气的方式将原本折叠的末端执行器打开，完成工作任务后，将执行器的腔体折叠收回，精简了驱动单元的体积，并保证了大跨度的距离输出，通过传感器的信号反馈，实现输出距离可控，减少了安装成本，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112776957A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011632431.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有摆角顺应性的船舶总段对接协同装配架车，包括：二自由度协同装配架车以及三维活动设置于其上的摆角顺应机构，该摆角顺应机构包括：定平台、动平台和三个辅助分支，三个辅助分支的两端分别与动平台和定平台转动连接，动平台一端与定平台转动连接并实现两转一移三自由度的运动。本发明具有操作精度高，自动化程度高，运动范围大，每台架车都具有顺应能力、可装配部件及可适应装配环境广等优点，本发明中的架车单独每个架车均具有姿态顺应能力，可以根据船段的形状与尺寸规划不同的架车阵列，并协同控制所有架车，从而实现不同形状与尺寸船段的装配。
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公开(公告)号：CN108436887B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810164524.2
申请日：2018-02-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种空间多自由度的并联柔顺装置，包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯平移的柔顺特性。本装置可以对空间的任意方向的作用力产生自然的顺应，可提高机器人系统在复杂环境中作业时的安全性，并保障机器人‑环境发生物理接触的作业任务的顺利实施。
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公开(公告)号：CN111022415A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911347025.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: F15B15/10
Abstract: 本发明公开了一种模块化可折叠气动移动模组，涉及机器人机构学和气动元件领域，包括底部固定块、橡胶密封片、一号折叠气腔、气嘴、中部分隔块、二号折叠气腔、顶部固定块；所述底部固定块通过定位销或螺栓与操作台面固定，所述底部固定块通过螺栓与所述一号折叠气腔密封连接，所述一号折叠气腔通过螺栓与所述中部分隔块、所述二号折叠气腔密封连接，所述二号折叠气腔通过螺栓与所述顶部固定块密封连接；所述一号折叠气腔与所述二号折叠气腔通过串联构成可折叠气动移动模组。本发明只需控制供压大小，即可在实现移动副的同时，驱动气腔伴随伸缩，提高空间利用率，使气动元件在紧密场合也可得到应用，模块化的设计可以实现快速增减单元、调整行程。
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公开(公告)号：CN110814132A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911095631.5
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D19/04
Abstract: 本发明公开了一种可调式柔性翻边成形机构，涉及板料钣金塑性加工技术领域，包括台架、运动平台、电缸组件、主动齿轮组件、从动齿轮组件、滚轮组件和气动压紧装置；所述台架固定于地面并与所述工作台连接，所述运动平台通过所述电缸组件与所述台架连接，由所述电缸组件驱动实现三自由度空间调姿，所述主动齿轮组件固定在所述运动平台上，所述滚轮组件通过所述从动齿轮组件滑动设置于所述运动平台末端，并由所述主动齿轮组件带动实现远中心角度调整，两个对称布置的所述气动压紧装置固定于所述台架，实现对待成型薄板的压紧。本发明在翻边过程中只需要控制电机转动角度，在同一工作台上就可以通过对角度的调整生产不同翻边程度的产品。
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公开(公告)号：CN108000135B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201711266385.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 一种具有协调运动功能的大型筒形构件自动对接调姿定位装置，包括：至少两组分别通过抱箍与待装配大型筒形构件固定连接的定位机构，每组定位机构包括：底盘和设置于底盘上作为y向移动副的横向调姿平台、作为绕z轴被动转动副的转动调姿平台、作为z向移动副的垂直升降平台以及用于支撑抱箍的托架，其中：转动调姿平台与横向调姿平台和垂直升降装置相连，托架与所述抱箍固定连接。本装置具有协调运动能力强、调姿范围大、对接精度高、具备防倾覆能力、安全性能高的优点，可实现大型筒形构件的六自由度调姿与精确对接装配。
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