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公开(公告)号：CN113545814B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110448289.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高力传递性能的2R1T远中心运动机构，涉及医疗器械技术领域，包括静平台、推力机构、对偶三角形连杆和末端执行器，所述静平台上设有所述推力机构，所述推力机构被配置为作用于所述对偶三角形连杆的底部，所述末端执行器与所述对偶三角形连杆连接。通过本发明的实施，实现了绕远程固定点的整体转动；本装置具有定位精度高、结构紧凑、系统集成度高、运动特性优异、自动化程度高等特点，可实现微创手术中其他机构难以通过远处驱动实现的绕手术器械自身轴线方向的转动自由度。本发明大幅降低了远中心运动机构的系统复杂性，并可在此基础上进行拓展，产生整体机构绕远中心的转动自由度，满足微创手术所需自由度的要求。
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公开(公告)号：CN113294496B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110743538.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种磁辅助传动摆线针轮减速器，包括：壳体，设有一容纳腔体；传动组件，设置在容纳腔体内；传动组件包括：输入轴，从设置在壳体的一侧中央的通孔中穿出；两个摆线轮套设在输入轴上；两个摆线轮上设置有多个环形磁铁，沿摆线轮的旋转轴均匀分布；两个轮廓磁铁分别套设在对应的摆线轮上；输出轴，穿过壳体的另一侧中央的通孔；多个柱销，一端连接至输出轴，沿输出轴的旋转轴均匀分布，另一端分别穿入对应的环形磁铁内；多个针齿均匀设置在轮廓磁铁的外圆周边缘；其中，针齿、轮廓磁铁、柱销、环形磁铁均为永磁体。本发明能够降低对传动零件的尺寸公差和表面精度要求，简化了加工方式，降低了加工成本，延长了工作寿命。
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公开(公告)号：CN113294496A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110743538.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种磁辅助传动摆线针轮减速器，包括：壳体，设有一容纳腔体；传动组件，设置在容纳腔体内；传动组件包括：输入轴，从设置在壳体的一侧中央的通孔中穿出；两个摆线轮套设在输入轴上；两个摆线轮上设置有多个环形磁铁，沿摆线轮的旋转轴均匀分布；两个轮廓磁铁分别套设在对应的摆线轮上；输出轴，穿过壳体的另一侧中央的通孔；多个柱销，一端连接至输出轴，沿输出轴的旋转轴均匀分布，另一端分别穿入对应的环形磁铁内；多个针齿均匀设置在轮廓磁铁的外圆周边缘；其中，针齿、轮廓磁铁、柱销、环形磁铁均为永磁体。本发明能够降低对传动零件的尺寸公差和表面精度要求，简化了加工方式，降低了加工成本，延长了工作寿命。
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公开(公告)号：CN113545814A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110448289.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高力传递性能的2R1T远中心运动机构，涉及医疗器械技术领域，包括静平台、推力机构、对偶三角形连杆和末端执行器，所述静平台上设有所述推力机构，所述推力机构被配置为作用于所述对偶三角形连杆的底部，所述末端执行器与所述对偶三角形连杆连接。通过本发明的实施，实现了绕远程固定点的整体转动；本装置具有定位精度高、结构紧凑、系统集成度高、运动特性优异、自动化程度高等特点，可实现微创手术中其他机构难以通过远处驱动实现的绕手术器械自身轴线方向的转动自由度。本发明大幅降低了远中心运动机构的系统复杂性，并可在此基础上进行拓展，产生整体机构绕远中心的转动自由度，满足微创手术所需自由度的要求。
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