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公开(公告)号：CN109571452B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201811538942.X
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种一平动和一转动的双自由度绳索驱动机构，包括：基座、预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块，其中：预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块分别通过方形螺栓与基座连接，绳索卷绕驱动模块控制动平台模块的两个自由度的输出，预紧模块通过在基座位置调整实现绳索的张紧，共同驱动实现机构一平动和一转动的双自由度的空间运动。
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公开(公告)号：CN106826157B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201611252946.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大型部件自动化装配技术领域的用于大型部件装配的翻转机构，包括：翻转托架、气动装置、翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，其中：翻转托架左右两侧分别对称设置有翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，气动装置一端与气动装置固定支座转动连接，另一端分别与第一连杆和第二连杆转动连接，第一连杆与连杆固定支座转动连接，第二连杆与翻转托架转动连接，翻转托架与翻转托架固定支座转动连接。本发明使得在翻转过程中大型部件不需桁车起吊便可实现由竖直状态翻转至水平状态，在简化翻转过程的同时，减少工作人数，缩短工作时间，提高效率。
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公开(公告)号：CN109480922A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811531097.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的三转一移四自由度远中心运动并联机构，包括：基座，两条运动支链，其中：两条运动支链驱动副轴线交于空间一点，并且运动支链结构形式不唯一，具有多种组合形式。两条运动支链的末端H副采取双螺旋共轴差动形式连接，使得手术工具可以在空间内四个自由度灵活运动，减少机器人误差，增强稳定性和可靠性，提高微创手术的精度。
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公开(公告)号：CN109807871A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910243627.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人，涉及机器人领域，包括基础框架、驱动模块、四杆模块，所述驱动模块安装于所述基础框架上，所述四杆模块安装在所述基础框架和所述驱动模块上；所述四杆模块包括内环四杆模块、外环四杆模块，所述外环四杆模块设置于所述内环四杆模块外侧，所述外环四杆模块和所述内环四杆模块的运动平面平行。本发明采用了并联弹性运动机构，运用了应变检测与图像识别相结合的综合位置控制方法。本发明的机器人不仅具有高运动精度、高柔性和力感知的功能，还具有运动部件重量轻、末端运动范围可调，应用范围广、成本低、安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN108942994A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810741426.0
申请日：2018-07-09
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J15/02 , B25J15/0033
Abstract: 一种柔性仿生抓手，包括：支撑轴和从上而下设置于支撑轴上的驱动单元和转动关节组件，其中：转动关节组件的末端设置有复合仿生爪；驱动单元包括：电机装置、丝杆、动平台和定平台；转动关节组件包括：若干条活动连接的支链；复合仿生爪包括：三角基体、短杆片和倒须平面膜。本发明通过仿生结构增大抓手与物体间的摩擦力的同时能对不规则物体有良好的顺应性，不需要另外安装力反馈传感器就能保护物体；并在抓取过程中，单个电机即可主动调整加持力大小，精简结构，过程平稳，降低了生产成本，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108032049A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711270044.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大型薄壁筒形构件自动对接装配的柔性定位装置，包括：底盘、活动设置于底盘上的至少两对垂向支撑机构、位于垂向支撑机构上的动平台和柔性托架，其中：每个垂向支撑机构与底盘之间通过二维滑轨连接以实现平面独立运动，垂向支撑机构与动平台通过球窝方式连接，从而实现对动平台及其柔性托架的六自由度调姿。本装置具有柔顺性能高、移动能力强、操作精度高、自动化程度高、运动范围大等特点，并具有称重与质心测量等功能，可实现大型薄壁构件的精准对接装配。本发明大幅降低了大部件对接的难度和安全隐患，在提高对接效率和对接精度的同时，可有效保护对接部件，满足装配质量要求。
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公开(公告)号：CN108000135A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711266385.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 一种具有协调运动功能的大型筒形构件自动对接调姿定位装置，包括：至少两组分别通过抱箍与待装配大型筒形构件固定连接的定位机构，每组定位机构包括：底盘和设置于底盘上作为y向移动副的横向调姿平台、作为绕z轴被动转动副的转动调姿平台、作为z向移动副的垂直升降平台以及用于支撑抱箍的托架，其中：转动调姿平台与横向调姿平台和垂直升降装置相连，托架与所述抱箍固定连接。本装置具有协调运动能力强、调姿范围大、对接精度高、具备防倾覆能力、安全性能高的优点，可实现大型筒形构件的六自由度调姿与精确对接装配。
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公开(公告)号：CN116460836A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310241359.7
申请日：2023-03-06
Abstract: 本发明提供了一种软体驱动器及其制作方法，软体驱动器包括驱动器本体，驱动器本体形成有用于容纳流体的内腔，内腔至少一端敞口，驱动器本体的端部设有封堵内腔的敞口用的封堵部，封堵部上设有通气孔，通气孔用于流体通入内腔；驱动器本体外周构造为平滑表面或设有形变部，驱动器本体在通入流体时膨胀并呈现设定形态；驱动器本体由双面覆盖有TPU涂层的不可拉伸材料制成。将驱动器本体的外周根据使用需要设计为平滑表面或设有形变部，以使驱动器本体在通入流体时膨胀并呈现设定的形态，另外降低了启动器本体的重量，适应性提高了驱动器本体对应不同功能位置的强度，进而提高了软体驱动器的承载能力。
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公开(公告)号：CN109434869B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811531096.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种圆柱副形式的主动驱动关节，由丝杆驱动基座和动平台两大部分组成。其中：动平台通过内部的转动结构与丝杆驱动基座的丝杆进行连接约束。通过控制丝杆驱动基座的两台电机的转速和方向，使动平台同时输出一个转动和一个平动的运动效果。将驱动原件布置在机架底座，大大降低了动平台的运动惯量，具有精度高、反应灵敏的特点。动平台不需要搭载沉重的驱动电机，惯量小反应速度灵敏。同时，借助滚珠丝杆的高精度传动优势，进一步提高了运动的精度。同时，电机的控制线无需随着动平台上一起运动，精简整体装置布局，提高了机构操作的安全性。
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公开(公告)号：CN106111772B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610485324.8
申请日：2016-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D22/14
Abstract: 一种旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，包括：斜向旋压机构、主轴、顶杆和机身壳体，其中：主轴设置于机身壳体内并正对设置于机身壳体的上方的顶杆，斜向旋压机构对称设置于顶杆的两侧，并与机身壳体相嵌；斜向旋压机构包括：四自由度并联机器人、两个横向电机、两个斜向电机、两个平行的横向丝杠导轨和两个斜向丝杠导轨，其中：两个斜向丝杠导轨同轴布置，两个横向丝杠导轨同轴布置，斜向丝杠导轨与横向丝杠导轨形成T字形结构；四自由度并联机器人分别与两个横向丝杠导轨和两个斜向丝杠导轨相连，横向电机和斜向电机分别设置于横向丝杠导轨和斜向丝杠导轨上，并驱动四自由度并联机器人运动。本发明设计合理，加工精度高，适用范围广。
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