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公开(公告)号：CN113714361B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111024439.4
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于机器人的柔性渐进翻边成形方法，在工艺规划阶段，设置工具头首先沿Z轴运动至运动起始点，然后绕Z轴进行多道次翻边成形，计算得到每道次翻边角度和工具头每道次沿径向前进距离，并根据测量得到的目标翻边件的翻边开角、圆弧开角、待处理板料的板料平面部分外径、过渡部分圆角半径以及翻边部分长度计算得到每道次工具头初始坐标，再将初始坐标以及与板料接触点的弯曲半径计算得到任意道次任意时刻工具头的位置坐标；在执行阶段，通过工业六轴机器人控制位姿的工具头以规划得到的位置坐标进行翻边件快速精确成形。本发明能够有效地解决了钣金翻边件现有成形技术的不足，方法简单可行，生产效率高。
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公开(公告)号：CN113714360B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202111024438.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种双滚轮式柔性翻边成形装置及工艺，包括：依次转动连接的第一、第二、第三机器关节机构和成形滚轮机构、与第一机器关节机构依次相连的伸缩结构和用于压紧待成形件的压紧滚轮机构，第一机器关节机构一端与第二机器关节机构转动连接，同时与伸缩机构一端联轴器连接，第二机器关节机构与第三机器关节机构一端转动连接，第三机器关节机构另一端与成形滚轮机构螺接固定；伸缩机构另一端与压紧滚轮机构固定连接；通过电子控制单元控制压紧滚轮机构压紧待成形件，以及不断调整成形滚轮机构位姿，即可实现待成形件的多道次翻边成形。本发明根据待成形件的曲面加工要求，通过协调控制机器关节机构、伸缩结构、滚轮机构之间运动，规划滚轮运动轨迹，各机构之间协同控制，装置结构灵活，自由度高，工作空间大，能够实现不同尺寸板材的翻边柔性成形。
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公开(公告)号：CN113714359B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111024436.0
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多道次机器人柔性翻边全模成形方法，在工艺规划阶段，以待成形板料下平面为基准面，板料圆心为原点，建立三维直角坐标系，设置滚轮首先沿X轴运动至运动起始点，然后绕Y轴根据目标翻边件的翻边开角，设置多道次翻边成形；根据原始板料内径、圆弧开角以及厚度、目标翻边件的翻边开角、过渡圆角半径、待成形板料的压紧部分的长度、翻边部分长度、滚轮半径、滚轮底面到滚轮与板料成形时的理论切点距离；以及模具平面的Y轴坐标计算得到每道次滚轮初始坐标；在执行阶段，通过工业六轴机器人控制滚轮达到每道次滚轮初始坐标并对板料待翻边部分施加成形力以实现柔性翻边成形本发明能够有效地提高钣金翻边件成形性能、提高成形质量，方法简单可行。
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公开(公告)号：CN111136143B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010013627.6
申请日：2020-01-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于快速回弹补偿的机器人柔性翻边半模成形的装置及方法，包括：半模具本体、镶块、带有滚轮的工业六轴机器人、定位装置和夹紧装置，其中：待成形件通过定位装置精确设置于半模具本体与夹紧装置之间，镶块位于半模具本体的工作端部，工业六轴机器人通过滚轮对待成形件的待翻边部分施加成形力以实现柔性翻边；本发明整体结构简单、操作方便，加工柔性高，镶块形状简单、易于加工，避免了传统模具开发的高成本；回弹补偿量调整量较小时，可以在现有镶块斜面上放置特定厚度的钢片改变回弹补偿量，避免了对镶块尺寸进行修改。
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公开(公告)号：CN111604421A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010377589.2
申请日：2020-05-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种带交叉筋筒形件流动旋压成形模具，用于解决带交叉筋筒形件流动旋压加工后难以脱模的问题。模具包括接头、夹紧环、芯棒、前盖、大花瓣模、小花瓣模。所述的大花瓣模和小花瓣模共同组成成形模具的外整体，并且在外表面布置需要成形的交叉筋沟槽。内部是一个光滑的圆柱形芯棒，用于流动旋压时支撑大、小花瓣模，模具接头和大花瓣模、小花瓣模用台阶式的结构组合在一起，旋压时用尾顶顶住，防止滑移，夹紧环与模具接头通过螺纹连接在一起，并通过紧定螺钉固定管坯，防止管坯在旋压过程中与成形模具发相对滑移，有效提高了带交叉筋筒形件的成形质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111069393A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911334119.1
申请日：2019-12-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种带筋筒形件超声辅助旋压成形装置，包括：超声波发生器、换能器、变幅杆、工具头和设有多方向筋槽的芯模，其中：超声波发生器与换能器通过导线相连，换能器、变幅杆和工具头依次连接，筒坯设置于芯模表面并与工具头接触；所述的变幅杆的节点处设有两片固定法兰和支架组成的固定装置，本发明芯模带有不同方向的筋槽，能够形成不同方向筋的筒形件；滚珠工具头相对于旋轮的体积小，超声振动能量更为集中，对材料的影响更显著；装置整体结构简洁，便于操作，能够适用于不同型号的设备。
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公开(公告)号：CN106180463A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610561421.0
申请日：2016-07-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种板体复合成型的旋压方法及装置，包括：预成形芯模固定于芯模驱动单元，板坯固定于预成形芯模，尾顶与预成形芯模夹持板坯；板坯边缘由板坯夹持单元夹持；芯模驱动单元驱动预成形芯模旋转并带动板坯，控制预成形旋轮使其贴合芯模，沿芯模径向和轴向匀速进给，控制预成形旋轮与预成形芯模间隙，采用多道次成形轨迹碾压板坯控制沿径向距离壁厚分布直到板坯成形结束，制得预制坯；将预制坯安装于目标芯模，旋压碾压过的板坯面与目标芯模接触，启动芯模驱动单元，旋压旋轮按设定轨迹进给，从芯模小端沿母线运动至大端，板坯完全成形贴合芯模后旋压成形结束。本发明简化板坯预成型的工艺、提高材料利用率、保障制造精度。
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公开(公告)号：CN103934320B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410105883.2
申请日：2014-03-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D5/08
Abstract: 一种薄壁柱面构件柔性滚弯成形边波控制的方法，步骤：设计初始变形路径1、2，根据板料与辊轮的几何关系得到各个道次辊轮位姿，分别进行数值仿真；提取仿真数据,检验结果是否满足纵向精度要求；如某个变形路径满足，则采用该变形路径，如两个都不满足，检验两个边波趋势；如边波趋势相同，调整斜率绝对值小的变形路径，重复上述步骤，如趋势相反，则设计新优化路径；建立新变形路径模型并仿真，检验是否满足纵向精度要求；如满足则采用，如不满足，则将新变形路径作为新变形路径1，原变形路径1、2两者中边波趋势与新变形路径1相反的路径作为新变形路径2，重复以上步骤，直至纵向精度满足要求。该方法能减弱边波效应，提升纵向成形精度。
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公开(公告)号：CN105689549A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610141451.6
申请日：2016-03-11
Applicant: 上海航天精密机械研究所 , 上海交通大学
CPC classification number: B21D37/10 , B21D22/06 , B21D43/003 , C22F1/183
Abstract: 本发明提供了一种用于蠕变时效校形工艺的压弯装夹一体化模具，包括冲头机构、第一楔形传递机构、第二楔形传递机构、模具底座以及下压板；其中，所述模具底座设置有下压板安装槽，所述下压板安装槽将所述模具底座分为第一安装区域和第二安装区域；所述下压板设置在所述下压板安装槽内；所述第一楔形传递机构设置在所述第一安装区域上；所述第二楔形传递机构设置在所述第二安装区域上；所述第一楔形传递机构的一侧面、所述第二楔形传递机构的一侧面以及下压板的上侧面构成成型空间；所述冲头机构设置在所述下压板上侧，用于将待加工试样挤入所述成型空间。本发明通过楔形传递机构实现冲头行程的纵向力转换成水平方向的挤压力，实现压弯过程和装夹过程的机械一体化。
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公开(公告)号：CN104794266A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510161231.5
申请日：2015-04-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种基于摩擦功和数值模拟的成形界面损伤预测方法，包括以下步骤：第一步，根据给定的模拟试验工况以及参数建立用于数值模拟的有限元模型，计算模拟试验成形界面的摩擦功耗散量；第二步，根据上述计算的每种工况下的摩擦功耗散W，结合模拟试验中冲压件表面损伤达到一定深度的极限冲压次数N，构建N-W图；第三步，根据给定实际生产冲压工况及参数，数值计算实际冲压成形界面摩擦功耗散W，结合步骤二中的N-W图，直接预测实际冲压工况下的冲压件表面损伤情况和许用冲压次数。本发明利用数值模拟求解成形界面间摩擦功耗散的方法实现表面损伤的预测，是一种更加经济、便捷、有效的新的预测方法。
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