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公开(公告)号：CN119175688A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411480732.5
申请日：2024-10-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于大型零件装配的柔顺装置，包括底座、六自由度柔顺单元和末端夹持机构，六自由度柔顺单元位于底座之上与底座连接，末端夹持机构位于六自由度柔顺单元的机械臂末端，六自由度柔顺单元内部有多个减震器，通过减震器实现与机械臂侧面的连接，从而使机械臂具备六自由度的位姿调整能力。本发明提高了大型零件装配的柔顺性和适应性，实现了多种复杂环境下的精确装配，提升了装配质量。
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公开(公告)号：CN119115469A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411360394.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺机构的重载调姿机构，包括，调姿器基座，2台驱动电缸和柔顺动平台，柔顺动平台的材质是弹性复合材料，柔顺动平台包括2个驱动加载端，2个一级运动传递结构和2个二级运动传递结构(33)，柔顺基座固定面和输出动平面，驱动电缸与驱动加载端连接用于提供加载力，驱动加载端的位移运动沿其结构传递给一级运动传递结构，再经二级运动传递结构传递给输出动平面。本发明实现了在狭小空间内大载荷下的高精度调姿。
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公开(公告)号：CN118332841A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310159396.3
申请日：2023-02-24
Applicant: 上海交通大学 , 上海外高桥造船有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 一种船舶柔性零件小组立制造过程中形变预测方法，首先在有限元仿真环境中对船舶柔性零件进行有限元建模并划分网格以生成样本空间；通过改进过后的两阶段拉丁超立方采样对样本空间进行采样得到样本集以训练基于改进Transformer的代理模型，再通过训练后的代理模型在船舶小组立制造过程中预测当前夹具定位点下船舶柔性零件将会产生的形变。本发明通过建立代理模型根据夹具定位点位置的变化对船舶柔性零件变形进行预测，并集成改进的两阶段拉丁超立方采样方法，解决以往船舶柔性零件放置时夹具定位点过于依赖人工经验导致船舶柔性零件形变大的问题，显著提高船舶小组立制造精度并减少后续修配成本。
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公开(公告)号：CN116460836A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310241359.7
申请日：2023-03-06
Abstract: 本发明提供了一种软体驱动器及其制作方法，软体驱动器包括驱动器本体，驱动器本体形成有用于容纳流体的内腔，内腔至少一端敞口，驱动器本体的端部设有封堵内腔的敞口用的封堵部，封堵部上设有通气孔，通气孔用于流体通入内腔；驱动器本体外周构造为平滑表面或设有形变部，驱动器本体在通入流体时膨胀并呈现设定形态；驱动器本体由双面覆盖有TPU涂层的不可拉伸材料制成。将驱动器本体的外周根据使用需要设计为平滑表面或设有形变部，以使驱动器本体在通入流体时膨胀并呈现设定的形态，另外降低了启动器本体的重量，适应性提高了驱动器本体对应不同功能位置的强度，进而提高了软体驱动器的承载能力。
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公开(公告)号：CN116293316A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310331360.9
申请日：2023-03-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种二自由度调姿机构，包括基座、第一移动组件、第二移动组件、球铰组件和动平台；基座具有相互垂直的三个平面；第一移动组件安装在基座的一个平面上；第二移动组件安装在基座的另一个平面上；第一移动组件和第二移动组件的运动方向相互平行，且指向基座的又一平面；球铰组件安装在基座的又一平面上；动平台位于球铰组件、第一移动组件和第二移动组件之间，动平台与球铰组件的球头杆的一端连接，动平台与第一移动组件和第二移动组件的活动端通过转动组件连接。该调姿机构采用并联构型，消除了串联构型带来的累计误差，并对几何误差进行了进一步的平均，保证了机构的指向定位精度和重复指向定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115655615A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211281141.6
申请日：2022-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明提供了一种测试廊桥谐振频率对液压波浪补偿平台影响的实验台，包括自上而下依次安装在整体安装支架内的廊桥模拟装置、单自由度补偿平台以及单自由度激励平台；单自由度补偿平台包括自上而下依次连接的上平台、短弹簧以及补偿电动缸；廊桥模拟装置包括长弹簧和质量块；单自由度激励平台包括下平台、激励电动缸以及伺服电机驱动器。本发明通过采用长弹簧和质量块相结合的结构，将其作为负载，竖直安装单自由度补偿系统上，模拟过驳廊桥安装在波浪补偿平台上的情况，有助于解决难以实验测量过驳廊桥对波浪补偿平台控制系统影响的问题，有助于简化实验测试系统结构，有助于降低系统体积，有助于降低成本。
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公开(公告)号：CN113798761B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111215242.9
申请日：2021-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大直径贮箱筒段环缝焊接的蛇形内支撑装置，涉及大型薄壁圆筒构件环缝焊接内支撑装置领域，包括中间单元、首段单元、尾段单元、中间连接模块和首尾自锁模块，中间连接模块依次将各单元相连，首尾自锁模块位于首段单元与尾段单元之间。当中间连接模块与首尾自锁模块处于自锁状态时，各单元沿贮箱筒段内壁周向排布，提供高刚度内撑，实现贮箱筒段环缝焊接时内部支撑的功能；当中间连接模块与首尾自锁模块处于运动或断开状态时，该装置呈超冗余自由态，可自行从贮箱人孔退出。本发明结构简单，在为贮箱筒段环缝焊接提供高强度支撑的同时，无需辅助拆卸装置，可方便地从贮箱中退出。
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公开(公告)号：CN109976283B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910304045.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提出了一种基于无人机组网的巨型船段巡检测绘装置，包括无人机模块、仓储回收模块、控制台模块和集成拖箱模块；非工作时间时，所述无人机模块放置在所述仓储回收模块中，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块都布置在所述集成拖箱模块中；工作时间内，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块从所述集成拖箱模块中取出；所述无人机模块用于逐段采集巨型船段的表面状况，并将所述表面状况数据传输给所述控制台模块；所述控制台模块用于控制所述无人机模块，并根据所述表面状况绘制所述巨型船段的质量图像。本发可以逐段自动对巨型船段质量扫描，降低检测过程中的劳力耗费，提高检测效率，且整体布局精简。
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公开(公告)号：CN113798761A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111215242.9
申请日：2021-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大直径贮箱筒段环缝焊接的蛇形内支撑装置，涉及大型薄壁圆筒构件环缝焊接内支撑装置领域，包括中间单元、首段单元、尾段单元、中间连接模块和首尾自锁模块，中间连接模块依次将各单元相连，首尾自锁模块位于首段单元与尾段单元之间。当中间连接模块与首尾自锁模块处于自锁状态时，各单元沿贮箱筒段内壁周向排布，提供高刚度内撑，实现贮箱筒段环缝焊接时内部支撑的功能；当中间连接模块与首尾自锁模块处于运动或断开状态时，该装置呈超冗余自由态，可自行从贮箱人孔退出。本发明结构简单，在为贮箱筒段环缝焊接提供高强度支撑的同时，无需辅助拆卸装置，可方便地从贮箱中退出。
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公开(公告)号：CN109807857B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201711153488.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大变形驱动的三平动弹性连杆并联机构，包括：单自由度推拉装置、低弯曲刚度弹性连杆、高弯曲刚度弹性连杆、定平台、中间平台和动平台，其中：低弯曲刚度弹性连杆和高弯曲刚度弹性连杆环布于定平台底部，通过设置于定平台顶部的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台固定于高弯曲刚度弹性连杆的末端并与低弯曲刚度弹性连杆滑动连接，动平台固定于低弯曲刚度弹性连杆的末端；初始状态下，动平台、中间平台和定平台平行，平台间连杆长度一致且均与平台正交；当低弯曲刚度弹性连杆受驱动进行同步运动的同时高弯曲刚度弹性连杆受驱动进行差动运动时，动平台不仅可以实现空间内任意方向的平移运动，从而使该弹性机构具有空间的三个平动自由度，而且还能利用弹性杆径向刚度小的特性，使该弹性机构具备一定的顺应能力。
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