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公开(公告)号：CN116558415A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310512609.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备，包括：获取待测对象不同的两个待测特征。获取发射单元和接收单元的连体坐标系，发射单元用于向接收单元发射激光束且分别位于不同待测特征上。获取多个激光束形成的激光斑点图像，并通过单应变换将激光斑点在图像坐标系中的量化表征转化为在连体坐标系中的表征方程。建立连体坐标系之间的相对位姿计算模型，提出优化目标，并通过克罗内克积将优化目标函数转为对应矩阵和待求量构成的列向量的关系式。将非线性方程组转化为线性方程组，计算线性方程组的解。通过李群和旋量的数学工具计算目标函数相对于所求旋量的梯度矩阵，以线性方程组的解为初值通过牛顿‑拉夫森迭代获取最优解。
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公开(公告)号：CN116477017A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310623106.6
申请日：2023-05-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法，包括固定框架、抓取单元、绳索驱动单元、变位滑轮导向单元和来料调整单元；固定框架用于提供连接点和支撑；抓取单元用于抓取来料调整单元上的组立来料；变位滑轮导向单元安装在固定框架的下表面上，变位滑轮导向单元用于引导绳索的移动方向；绳索驱动单元上设有绳索，绳索的一端设置在绳索驱动单元上，绳索的另一端经过抓取单元和变位滑轮导向单元；来料调整单元用于输送待装配的组立零部件。本发明在船舶组立吊装拼接中引入可变形绳索并联驱动系统，解决了在大型船舶模块化建造过程中，现有的吊装拼接方法组立效率低、精度差、严重影响占坞时间和造船效率的问题。
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公开(公告)号：CN109909346A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910260464.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可转工作台的柔性翻边成形装置，包括：机器人滚压机构以及相对设置的活动胎模机构，其中：待成形薄板固定设置于活动胎模机构上，通过机器人滚压机构以预设路径进行滚压翻边。本装置通过机器人操纵滚轮对板料局部进行多道次滚压，逐步变形获得最终翻边零件，能够提供足够的力改善翻边件贴模的问题，本发明噪音小，零件成形质量稳定。
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公开(公告)号：CN109822285A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910112544.X
申请日：2019-02-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23K37/053 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种用于环形构件的一体式内撑装卡装置及其使用方法，其技术方案要点是：一种用于环形构件的一体式内撑装卡装置，包括中心悬臂机架，中心悬臂机架设置有用于支撑环形构件内壁的径向支撑机构、用于驱动径向支撑结构外撑运动的中心径向驱动机构、用于收缩或展开径向支撑机构的辅助支撑机构，中心径向驱动机构设置于中心悬臂机架末端并与径向支撑机构连接辅助支撑机构一端连接于中心悬臂机架上，另一端连接于径向支撑机构。本发明达到在一定阶段实现分步支撑，以现均匀外撑环形构件，同时利用校形块翻转机构使支撑平面与工艺平面同面，提高了支撑刚度，通过自动展开与收缩的一体式免拆卸方式，能使制造工艺的时间大大缩短。
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公开(公告)号：CN107755955B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201711074788.0
申请日：2017-11-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于构件内支撑的一体式免拆卸的内撑装卡装置，包括：中心驱动平台、径向支撑结构、校形结构和机架，其中：中心驱动平台与机架相连，若干个带有校形结构的径向支撑机构的中心端分别与中心驱动平台转动连接并构成三自由度机构，径向支撑机构的中心端的轴向移动驱动用于承受校形力的校形结构的收放。本发明极大的减轻了工人拆卸工装的强度，提高了工作效率，同时保证了制造精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109848634B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910112543.5
申请日：2019-02-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/053 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种环形敞口构件内支撑的内撑装卡装置及其使用方法，其技术方案要点是：一种环形敞口构件内支撑的内撑装卡装置，包括固定机架，所述固定机架底部法兰连接于外部机构或地面，所述固定机架设置有中心驱动平台、凸径向支撑机构、凹径向支撑机构、伺服驱动机构。本发明极大的提高了构件内支撑机构的支撑刚度，保证了末端精度，并且可以忽略重力的影响，既可用于立式支撑机构，同样可以用于卧式支撑机构。
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公开(公告)号：CN109822285B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910112544.X
申请日：2019-02-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23K37/053 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种用于环形构件的一体式内撑装卡装置及其使用方法，其技术方案要点是：一种用于环形构件的一体式内撑装卡装置，包括中心悬臂机架，中心悬臂机架设置有用于支撑环形构件内壁的径向支撑机构、用于驱动径向支撑结构外撑运动的中心径向驱动机构、用于收缩或展开径向支撑机构的辅助支撑机构，中心径向驱动机构设置于中心悬臂机架末端并与径向支撑机构连接辅助支撑机构一端连接于中心悬臂机架上，另一端连接于径向支撑机构。本发明达到在一定阶段实现分步支撑，以现均匀外撑环形构件，同时利用校形块翻转机构使支撑平面与工艺平面同面，提高了支撑刚度，通过自动展开与收缩的一体式免拆卸方式，能使制造工艺的时间大大缩短。
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公开(公告)号：CN116293316A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310331360.9
申请日：2023-03-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种二自由度调姿机构，包括基座、第一移动组件、第二移动组件、球铰组件和动平台；基座具有相互垂直的三个平面；第一移动组件安装在基座的一个平面上；第二移动组件安装在基座的另一个平面上；第一移动组件和第二移动组件的运动方向相互平行，且指向基座的又一平面；球铰组件安装在基座的又一平面上；动平台位于球铰组件、第一移动组件和第二移动组件之间，动平台与球铰组件的球头杆的一端连接，动平台与第一移动组件和第二移动组件的活动端通过转动组件连接。该调姿机构采用并联构型，消除了串联构型带来的累计误差，并对几何误差进行了进一步的平均，保证了机构的指向定位精度和重复指向定位精度。
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公开(公告)号：CN109848634A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910112543.5
申请日：2019-02-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/053 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种环形敞口构件内支撑的内撑装卡装置及其使用方法，其技术方案要点是：一种环形敞口构件内支撑的内撑装卡装置，包括固定机架，所述固定机架底部法兰连接于外部机构或地面，所述固定机架设置有中心驱动平台、凸径向支撑机构、凹径向支撑机构、伺服驱动机构。本发明极大的提高了构件内支撑机构的支撑刚度，保证了末端精度，并且可以忽略重力的影响，既可用于立式支撑机构，同样可以用于卧式支撑机构。
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公开(公告)号：CN107755955A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711074788.0
申请日：2017-11-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于构件内支撑的一体式免拆卸的内撑装卡装置，包括：中心驱动平台、径向支撑结构、校形结构和机架，其中：中心驱动平台与机架相连，若干个带有校形结构的径向支撑机构的中心端分别与中心驱动平台转动连接并构成三自由度机构，径向支撑机构的中心端的轴向移动驱动用于承受校形力的校形结构的收放。本发明极大的减轻了工人拆卸工装的强度，提高了工作效率，同时保证了制造精度。
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