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公开(公告)号：CN109807925B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201711153483.9
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可主动变形的气动型交错轴柔顺铰链，包括：带有固定支座的基座和与之相连的两个多内腔气动双向弯曲致动器，其中：两个多内腔气动双向弯曲致动器交叉设置且两端分别与两个基座上的固定支座相连，基座一侧设有两个关于纵切截面对称的定位斜面，固定支座设置于定位斜面上。本发明使得柔顺铰链具有主动变形的能力，增大了柔顺机构的运动灵活性，并为其引入了变刚度能力，保证了良好的环境顺应能力。
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公开(公告)号：CN113294496A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110743538.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种磁辅助传动摆线针轮减速器，包括：壳体，设有一容纳腔体；传动组件，设置在容纳腔体内；传动组件包括：输入轴，从设置在壳体的一侧中央的通孔中穿出；两个摆线轮套设在输入轴上；两个摆线轮上设置有多个环形磁铁，沿摆线轮的旋转轴均匀分布；两个轮廓磁铁分别套设在对应的摆线轮上；输出轴，穿过壳体的另一侧中央的通孔；多个柱销，一端连接至输出轴，沿输出轴的旋转轴均匀分布，另一端分别穿入对应的环形磁铁内；多个针齿均匀设置在轮廓磁铁的外圆周边缘；其中，针齿、轮廓磁铁、柱销、环形磁铁均为永磁体。本发明能够降低对传动零件的尺寸公差和表面精度要求，简化了加工方式，降低了加工成本，延长了工作寿命。
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公开(公告)号：CN109104000B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201811176743.9
申请日：2018-10-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于磁耦合共振的单输入多输出控制系统，包括：带有驱动模块的发射部分、与之相对设置的接收部分和与接收部分相连的致动反馈模块，其中：发射部分通过与接收部分发生共振传输能量，接收部分将能量转化为信号输出至致动反馈模块，致动反馈模块计算出电流功率传输至发射部分的驱动模块以调整发射功率从而实现闭环控制。本发明提供的了一种无线供能加控制的单输入多输出控制方法，既可以加快控制的速度，又可以减少线的使用，同时无线供能加控制本身也可以减少电路布线，该控制方法可以广泛应用于多驱动输出的系统。
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公开(公告)号：CN112157383A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010913625.2
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04 , B23K37/047
Abstract: 本发明公开了一种用于船舶总段对接的柔性顺应六自由度定位装置，涉及船舶总段装配对接技术领域，包括四自由度运动小车和三自由度运动小车；所述四自由度运动小车包括底盘、驱动轮、导轨滑块、水平运动平台、垂直支撑柱、旋转支撑辊子、型面适应板和旋转托架；所述三自由度运动小车包括底盘、驱动轮、导轨滑块、水平运动平台、垂直支撑柱、旋转支撑辊子、型面适应板和旋转托架；型面适应板由垂直支撑柱撑着，同时由旋转托架托着；在船舶总段压在型面适应板上时，旋转托架能够给型面适应板保持支撑刚度。通过本发明的实施，可以提高船舶总段装配的定位精度和自动化程度，保证船舶总段对接质量的同时，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN109848634B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910112543.5
申请日：2019-02-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/053 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种环形敞口构件内支撑的内撑装卡装置及其使用方法，其技术方案要点是：一种环形敞口构件内支撑的内撑装卡装置，包括固定机架，所述固定机架底部法兰连接于外部机构或地面，所述固定机架设置有中心驱动平台、凸径向支撑机构、凹径向支撑机构、伺服驱动机构。本发明极大的提高了构件内支撑机构的支撑刚度，保证了末端精度，并且可以忽略重力的影响，既可用于立式支撑机构，同样可以用于卧式支撑机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109822285B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910112544.X
申请日：2019-02-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23K37/053 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种用于环形构件的一体式内撑装卡装置及其使用方法，其技术方案要点是：一种用于环形构件的一体式内撑装卡装置，包括中心悬臂机架，中心悬臂机架设置有用于支撑环形构件内壁的径向支撑机构、用于驱动径向支撑结构外撑运动的中心径向驱动机构、用于收缩或展开径向支撑机构的辅助支撑机构，中心径向驱动机构设置于中心悬臂机架末端并与径向支撑机构连接辅助支撑机构一端连接于中心悬臂机架上，另一端连接于径向支撑机构。本发明达到在一定阶段实现分步支撑，以现均匀外撑环形构件，同时利用校形块翻转机构使支撑平面与工艺平面同面，提高了支撑刚度，通过自动展开与收缩的一体式免拆卸方式，能使制造工艺的时间大大缩短。
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公开(公告)号：CN109976283A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910304045.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提出了一种基于无人机组网的巨型船段巡检测绘装置，包括无人机模块、仓储回收模块、控制台模块和集成拖箱模块；非工作时间时，所述无人机模块放置在所述仓储回收模块中，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块都布置在所述集成拖箱模块中；工作时间内，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块从所述集成拖箱模块中取出；所述无人机模块用于逐段采集巨型船段的表面状况，并将所述表面状况数据传输给所述控制台模块；所述控制台模块用于控制所述无人机模块，并根据所述表面状况绘制所述巨型船段的质量图像。本发可以逐段自动对巨型船段质量扫描，降低检测过程中的劳力耗费，提高检测效率，且整体布局精简。
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公开(公告)号：CN109807871A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910243627.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人，涉及机器人领域，包括基础框架、驱动模块、四杆模块，所述驱动模块安装于所述基础框架上，所述四杆模块安装在所述基础框架和所述驱动模块上；所述四杆模块包括内环四杆模块、外环四杆模块，所述外环四杆模块设置于所述内环四杆模块外侧，所述外环四杆模块和所述内环四杆模块的运动平面平行。本发明采用了并联弹性运动机构，运用了应变检测与图像识别相结合的综合位置控制方法。本发明的机器人不仅具有高运动精度、高柔性和力感知的功能，还具有运动部件重量轻、末端运动范围可调，应用范围广、成本低、安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN107984203B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711272923.2
申请日：2017-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有协同调姿、避碰和拧紧功能的自动化装配装备，包括：至少两对通过二维活动机构设置于底座上的POGO柱机构、设置于POGO柱机构上的调姿动平台和螺钉拧紧装置，其中：螺钉拧紧装置中设有待装配零件并正对固定零件。本发明具有调姿运动能力强、调姿运动精度高、螺栓拧紧效率高、全程自动化的优点，可实现零件的精确对接与螺栓紧固。本发明大幅降低了零件装配的难度和安全隐患，提高对接效率，满足装配工艺要求。
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公开(公告)号：CN106735847B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201611149258.3
申请日：2016-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种筒状构件立式装配装置，包括：机架、用于提升筒状构件的垂直升降平台、搅拌摩擦焊接机构、呈环形的上外夹具、呈环形的下外夹具和水平送料机构，其中：垂直升降平台、上外夹具和下外夹具竖向依次滑动设置于机架中，搅拌摩擦焊接机构滑动设置于下外夹具且能沿着下外夹具周向滑动，水平送料机构设置于下外夹具下方，本发明采用立式装夹焊接方式，有效避免了筒状薄壁构件因自身重力而引起的结构变形，减少了装配过程中的误差影响因素，采用周向均布夹具，实现对薄壁筒体的柔性装夹，保证定位精度，减少装夹定位误差，装备自动化程度高，工位集中，占地面积小，上料、装夹、焊接、下料过程高度可控，提高了装配效率。
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