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公开(公告)号：CN109807925B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201711153483.9
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可主动变形的气动型交错轴柔顺铰链，包括：带有固定支座的基座和与之相连的两个多内腔气动双向弯曲致动器，其中：两个多内腔气动双向弯曲致动器交叉设置且两端分别与两个基座上的固定支座相连，基座一侧设有两个关于纵切截面对称的定位斜面，固定支座设置于定位斜面上。本发明使得柔顺铰链具有主动变形的能力，增大了柔顺机构的运动灵活性，并为其引入了变刚度能力，保证了良好的环境顺应能力。
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公开(公告)号：CN112157383A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010913625.2
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04 , B23K37/047
Abstract: 本发明公开了一种用于船舶总段对接的柔性顺应六自由度定位装置，涉及船舶总段装配对接技术领域，包括四自由度运动小车和三自由度运动小车；所述四自由度运动小车包括底盘、驱动轮、导轨滑块、水平运动平台、垂直支撑柱、旋转支撑辊子、型面适应板和旋转托架；所述三自由度运动小车包括底盘、驱动轮、导轨滑块、水平运动平台、垂直支撑柱、旋转支撑辊子、型面适应板和旋转托架；型面适应板由垂直支撑柱撑着，同时由旋转托架托着；在船舶总段压在型面适应板上时，旋转托架能够给型面适应板保持支撑刚度。通过本发明的实施，可以提高船舶总段装配的定位精度和自动化程度，保证船舶总段对接质量的同时，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN109976283A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910304045.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提出了一种基于无人机组网的巨型船段巡检测绘装置，包括无人机模块、仓储回收模块、控制台模块和集成拖箱模块；非工作时间时，所述无人机模块放置在所述仓储回收模块中，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块都布置在所述集成拖箱模块中；工作时间内，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块从所述集成拖箱模块中取出；所述无人机模块用于逐段采集巨型船段的表面状况，并将所述表面状况数据传输给所述控制台模块；所述控制台模块用于控制所述无人机模块，并根据所述表面状况绘制所述巨型船段的质量图像。本发可以逐段自动对巨型船段质量扫描，降低检测过程中的劳力耗费，提高检测效率，且整体布局精简。
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公开(公告)号：CN106393166A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610938696.1
申请日：2016-10-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种精密器件夹持器，包括：矩形底座、左导线、右导线和包括右夹持臂和左夹持臂的柔性爪，其中：底座的一侧固定于柔性爪的底部，另一侧中部设有集线轮；左导线一端贯穿底座和左夹持臂固定于左夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；右导线一端贯穿底座和右夹持臂固定于右夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；集线轮连有驱动电机，本发明利用电机驱动控制导线的长短来控制柔性爪的夹紧和张开，实现对精密器件的柔性夹持，能够代替人手对精密器件进行柔性夹持，显著降低工人劳动强度，提高生产线的生产效率，提高装配质量。
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公开(公告)号：CN109909979B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201910304056.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶螺旋桨轴孔柔性装配并联机器人，涉及船舶制造和自动化装配领域，包括小车基座、固定机架、多个驱动模块和装配台；所述固定机架刚性固定在所述小车基座上；所述驱动模块与所述固定机架刚性连接；所述驱动模块由第一部件和第二部件构成，所述第一部件和所述第二部件之间由柔性机构连接；所述第二部件与待安装的螺旋桨刚性连接；所述装配台与待安装的桨轴刚性连接，并配备视觉测量设备。本发明的并联机构具有大负载、运动精度高的特点；弹性体支链结构在受到过大负载下可以顺应性变形。本发明基于视觉测量设备进行融合，实时监测轴孔的位置和姿态。因此，本发明不仅提升了装配工作的安全性，也提高了装配工作的效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112776957A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011632431.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有摆角顺应性的船舶总段对接协同装配架车，包括：二自由度协同装配架车以及三维活动设置于其上的摆角顺应机构，该摆角顺应机构包括：定平台、动平台和三个辅助分支，三个辅助分支的两端分别与动平台和定平台转动连接，动平台一端与定平台转动连接并实现两转一移三自由度的运动。本发明具有操作精度高，自动化程度高，运动范围大，每台架车都具有顺应能力、可装配部件及可适应装配环境广等优点，本发明中的架车单独每个架车均具有姿态顺应能力，可以根据船段的形状与尺寸规划不同的架车阵列，并协同控制所有架车，从而实现不同形状与尺寸船段的装配。
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公开(公告)号：CN109807857A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711153488.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大变形驱动的三平动弹性连杆并联机构，包括：单自由度推拉装置、低弯曲刚度弹性连杆、高弯曲刚度弹性连杆、定平台、中间平台和动平台，其中：低弯曲刚度弹性连杆和高弯曲刚度弹性连杆环布于定平台底部，通过设置于定平台顶部的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台固定于高弯曲刚度弹性连杆的末端并与低弯曲刚度弹性连杆滑动连接，动平台固定于低弯曲刚度弹性连杆的末端；初始状态下，动平台、中间平台和定平台平行，平台间连杆长度一致且均与平台正交；当低弯曲刚度弹性连杆受驱动进行同步运动的同时高弯曲刚度弹性连杆受驱动进行差动运动时，动平台不仅可以实现空间内任意方向的平移运动，从而使该弹性机构具有空间的三个平动自由度，而且还能利用弹性杆径向刚度小的特性，使该弹性机构具备一定的顺应能力。
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公开(公告)号：CN106393169A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610938901.4
申请日：2016-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 一种两方向离散状态运动关节，包括：关节上平台、关节下平台、柔顺铰链和两个条形双稳态弹簧，其中：柔顺铰链两端分别与关节上平台的中部和关节下平台的中部相连，两个条形双稳态弹簧相互垂直固定于关节下平台，条形双稳态弹簧与关节上平台之间通过柔韧杆相连，条形双稳态弹簧与关节下平台之间通过直线驱动单元相连，本发明能够通过串联装配形成高度冗余的运动链，实现两个方向四个离散状态，其采用柔顺构件制造，造价成本低廉，铰链不存在间隙，运动精度高，不存在磨损及噪音问题。
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公开(公告)号：CN109976283B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910304045.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提出了一种基于无人机组网的巨型船段巡检测绘装置，包括无人机模块、仓储回收模块、控制台模块和集成拖箱模块；非工作时间时，所述无人机模块放置在所述仓储回收模块中，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块都布置在所述集成拖箱模块中；工作时间内，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块从所述集成拖箱模块中取出；所述无人机模块用于逐段采集巨型船段的表面状况，并将所述表面状况数据传输给所述控制台模块；所述控制台模块用于控制所述无人机模块，并根据所述表面状况绘制所述巨型船段的质量图像。本发可以逐段自动对巨型船段质量扫描，降低检测过程中的劳力耗费，提高检测效率，且整体布局精简。
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公开(公告)号：CN109807857B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201711153488.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大变形驱动的三平动弹性连杆并联机构，包括：单自由度推拉装置、低弯曲刚度弹性连杆、高弯曲刚度弹性连杆、定平台、中间平台和动平台，其中：低弯曲刚度弹性连杆和高弯曲刚度弹性连杆环布于定平台底部，通过设置于定平台顶部的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台固定于高弯曲刚度弹性连杆的末端并与低弯曲刚度弹性连杆滑动连接，动平台固定于低弯曲刚度弹性连杆的末端；初始状态下，动平台、中间平台和定平台平行，平台间连杆长度一致且均与平台正交；当低弯曲刚度弹性连杆受驱动进行同步运动的同时高弯曲刚度弹性连杆受驱动进行差动运动时，动平台不仅可以实现空间内任意方向的平移运动，从而使该弹性机构具有空间的三个平动自由度，而且还能利用弹性杆径向刚度小的特性，使该弹性机构具备一定的顺应能力。
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