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公开(公告)号：CN106041799B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610533403.1
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种装配对接技术领域的用于大部件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：基座及设置于其上的三个PPSR支链、与PPSR支链一端转动副相连的带有大部件托架的调整动平台，其中：待调姿大部件与大部件托架固定连接，第一移动副设置在基座上，第二移动副对应设置在第一移动副上、两者运动方向水平垂直；所述的第一移动副与第二移动副均通过并行设置的导轨滑块和丝杠螺母机构实现。本发明将大部件对接装配及工艺方法与并联机构的定位调姿运动结合起来，实现了大部件自动化精密装配，具有控制方式简单、操作精度高、装配效率高、运动范围大等特点。
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公开(公告)号：CN106426234A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610938888.2
申请日：2016-10-25
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J15/0023 , B25B11/02
Abstract: 一种易碎件夹持器，包括：三角形充气底座和三个柔性臂，其中：充气底座上表面设有进气管，下表面的三个端角处分别设有出气管，进气管与出气管相连通；柔性臂内沿着长度方向设有气腔，三个柔性臂分别固定于充气底座下表面的三个端角处且出气管与气腔相连，本发明能够代替人手对易碎器件进行柔性夹持，显著降低工人劳动强度，提高生产线的生产效率，提高装配质量。
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公开(公告)号：CN104526346B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410804812.1
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 一种发动机领域的具有顺应结构的航空发动机高压转子智能化装配装备，包括：用于调整转子沿空间Z轴负方向运动的三自由度龙门式主动运动机构、五自由度远中心顺应机构和转子夹具，其中：五自由度远中心顺应机构与三自由度龙门式主动运动机构滑动连接，转子夹具与五自由度远中心顺应机构固定连接，五自由度远中心顺应机构通过平动或转动使得转子受到的力或力矩降至装配工艺允许值以内。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN106393166A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610938696.1
申请日：2016-10-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种精密器件夹持器，包括：矩形底座、左导线、右导线和包括右夹持臂和左夹持臂的柔性爪，其中：底座的一侧固定于柔性爪的底部，另一侧中部设有集线轮；左导线一端贯穿底座和左夹持臂固定于左夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；右导线一端贯穿底座和右夹持臂固定于右夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；集线轮连有驱动电机，本发明利用电机驱动控制导线的长短来控制柔性爪的夹紧和张开，实现对精密器件的柔性夹持，能够代替人手对精密器件进行柔性夹持，显著降低工人劳动强度，提高生产线的生产效率，提高装配质量。
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公开(公告)号：CN104549849B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410808453.7
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B05B13/0436
Abstract: 一种飞行器自动喷漆领域的自动化喷涂的机器人装备，包括：由三垂直坐标轴移动平台、喷涂执行机构组成的移动式喷涂机器人以及筒体支撑自转工装，三垂直坐标轴移动平台与喷涂执行机构滑动连接且位于贮箱一侧的滑轨上，筒体支撑自转工装与贮箱转动连接。本发明机器人在能够实现沿Y轴快速移动的同时，喷头可以与YZ平面呈以Y轴为交线的0-90°的任意二面角，即可以实现垂直向下、斜上方任意角度以及水平方向的喷涂，可以适应不同直径的贮箱及不同的工况，具有非常高的柔性；此外自动化喷涂机器人还可以运动到圆弧端面，实现喷头与圆弧端面实时适当距离垂直均匀地自动化喷涂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106312753A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610836062.5
申请日：2016-09-21
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B24B19/14 , B24B41/007 , B24B41/02 , B24B55/00
Abstract: 一种曲面并联打磨装置，包括：打磨组件、水平移动平台和用于控制工件打磨运动的并联运动平台，水平移动平台和打磨组件相对设置于同一支撑板上，并联运动平台设置于水平移动平台顶部，并联运动平台包括：定平台、动平台和柔顺头，其中：定平台与水平移动平台相连，动平台与定平台通过运动支链相连，柔顺头设置于动平台中部。本发明六自由度的并联运动平台可灵活实现叶片等复杂曲面轨迹的打磨加工，并减小打磨过程中的颤振，台式砂轮机在水平移动平台辅助下能切换实现粗、精两道加工工序，提升加工效率显著，柔顺头能实现精确稳定的力控制，防护罩能有效隔离粉尘碎屑，防止砂轮碎裂或打磨火花对人员的危害，保护操作人员安全。
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公开(公告)号：CN104632305A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410835543.5
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: F01D25/28
Abstract: 一种机械装配技术领域的具有弹性结构的高压转子卧式智能化装配装备，包括：三垂直坐标轴移动平台、三自由度被动运动机构、转子夹具及转子支撑固定工装，用于移动待装配的转子以进行转子装配的三自由度被动运动机构固定设置于三垂直坐标轴移动平台上，并依据待装配的转子受到的力或力矩产生平动或转动，转子夹具固定设置于三自由度被动运动机构的轴转动副上；已堆叠装配完成转子固定于转子支撑固定工装上。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN104549849A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410808453.7
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B05B13/0436 , B05B13/041
Abstract: 一种飞行器自动喷漆领域的自动化喷涂的机器人装备，包括：由三垂直坐标轴移动平台、喷涂执行机构组成的移动式喷涂机器人以及筒体支撑自转工装，其中：三垂直坐标轴移动平台与喷涂执行机构滑动连接且位于贮箱一侧的滑轨上，筒体支撑自转工装与贮箱转动连接。本发明机器人在能够实现沿Y轴快速移动的同时，喷头可以与YZ平面呈以Y轴为交线的0‐90°的任意二面角，即可以实现垂直向下、斜上方任意角度以及水平方向的喷涂，可以适应不同直径的贮箱及不同的工况，具有非常高的柔性；此外自动化喷涂机器人还可以运动到圆弧端面，实现喷头与圆弧端面实时适当距离垂直均匀地自动化喷涂。本发明布置紧凑，柔性高，控制方式简单，喷涂精度高，涂层厚度均匀，环境污染小，喷涂效率高，经济效益好。
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公开(公告)号：CN106425450A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610938956.5
申请日：2016-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
CPC classification number: B23P19/10
Abstract: 一种轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度调姿平台，该四自由度调姿平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的四个虎克铰-移动副-球副(UPS)支链和一个移动副-球副(PS)支链，其中：PS支链的球副一端与动平台相连，移动副一端竖直设置于全方位移动定位车上；UPS支链的两端分别与动平台和全方位移动定位车转动连接，本发明能够实现水平面内三个自由度的大范围轮式定位以及空间四个自由度(包括竖直方向的平动和三个方向的转动)的运动调姿，具有运动范围大、布置紧凑、控制方式简单、操作精度高、装配效率高、成本低廉的特点，能够实现大部件的自动化精密装配。
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公开(公告)号：CN104647027B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410808448.6
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 一种发动机领域的具有弹性结构的航空发动机的高压转子智能化装配装备，包括：用于实现空间X轴、Y轴和Z轴平动的三自由度龙门式主动运动机构、用于实现空间X轴、Y轴的平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动的五自由度并联式被动运动机构以及转子夹具，其中：五自由度并联式被动运动机构滑动设置于三自由度龙门式主动运动机构上，转子夹具固定设置于五自由度并联式被动运动机构的动平台上，待装配转子通过三自由度龙门式主动运动机构和五自由度并联式被动运动机构调整空间位姿实现装配。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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