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公开(公告)号：CN106563941A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610972108.6
申请日：2016-11-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于部件孔轴装配的立式装配装备，包括：设置于垂向大范围进给机构上的用于保证被动安全的被动顺应装置以及设置于横向大范围进给机构上的用于精密调姿功能的六自由度精密调姿机构，其中：待装配孔件设置于被动顺应装置上且正对设置于六自由度精密调姿机构上的待装配轴件。本发明用于完成航空发动机装配，装置结构紧凑、分级控制、操作精度高、六自由度调姿、装配效率高、保证待装配件的被动安全。
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公开(公告)号：CN106425366A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610972110.3
申请日：2016-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: Y02P70/185 , B23P19/00
Abstract: 一种用于部件自动装配的可调节被动顺应装置，包括：分别设置于定平台顶部和底部的凸轮顶杆机构和平面展开机构，一端分别与定平台和平面展开机构转动连接的弹性吊杆以及与弹性吊杆另一端转动连接的动平台，由谐波减速器驱动的凸轮顶杆机构带动弹性吊杆转动，实现弹性吊杆倾角变化。本发明通过凸轮顶杆机构实现被动顺应装置的顺应中心调节，通过在弹性吊杆两端使用转动副和万向铰实现小刚度性能，通过设计凸轮形线实现被动顺应性能的简便控制，从而实现顺应中心沿装置中心轴线z轴更大范围调节，顺应性能更佳，控制方便准确。本发明结构紧凑、控制简便准确、承载性能好、刚度小、顺应中心可调节范围大。
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公开(公告)号：CN104526346A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410804812.1
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00 , B23P2700/01
Abstract: 一种发动机领域的具有顺应结构的航空发动机高压转子智能化装配装备，包括：用于调整转子沿空间Z轴负方向运动的三自由度龙门式主动运动机构、五自由度远中心顺应机构和转子夹具，其中：五自由度远中心顺应机构与三自由度龙门式主动运动机构滑动连接，转子夹具与五自由度远中心顺应机构固定连接，五自由度远中心顺应机构通过平动或转动使得转子受到的力或力矩降至装配工艺允许值以内。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106563941B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610972108.6
申请日：2016-11-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于部件孔轴装配的立式装配装备，包括：设置于垂向大范围进给机构上的用于保证被动安全的被动顺应装置以及设置于横向大范围进给机构上的用于精密调姿功能的六自由度精密调姿机构，其中：待装配孔件设置于被动顺应装置上且正对设置于六自由度精密调姿机构上的待装配轴件。本发明用于完成航空发动机装配，装置结构紧凑、分级控制、操作精度高、六自由度调姿、装配效率高、保证待装配件的被动安全。
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公开(公告)号：CN106425366B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610972110.3
申请日：2016-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: Y02P70/185
Abstract: 一种用于部件自动装配的可调节被动顺应装置，包括：分别设置于定平台顶部和底部的凸轮顶杆机构和平面展开机构，一端分别与定平台和平面展开机构转动连接的弹性吊杆以及与弹性吊杆另一端转动连接的动平台，由谐波减速器驱动的凸轮顶杆机构带动弹性吊杆转动，实现弹性吊杆倾角变化。本发明通过凸轮顶杆机构实现被动顺应装置的顺应中心调节，通过在弹性吊杆两端使用转动副和万向铰实现小刚度性能，通过设计凸轮形线实现被动顺应性能的简便控制，从而实现顺应中心沿装置中心轴线z轴更大范围调节，顺应性能更佳，控制方便准确。本发明结构紧凑、控制简便准确、承载性能好、刚度小、顺应中心可调节范围大。
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公开(公告)号：CN108032049A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711270044.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大型薄壁筒形构件自动对接装配的柔性定位装置，包括：底盘、活动设置于底盘上的至少两对垂向支撑机构、位于垂向支撑机构上的动平台和柔性托架，其中：每个垂向支撑机构与底盘之间通过二维滑轨连接以实现平面独立运动，垂向支撑机构与动平台通过球窝方式连接，从而实现对动平台及其柔性托架的六自由度调姿。本装置具有柔顺性能高、移动能力强、操作精度高、自动化程度高、运动范围大等特点，并具有称重与质心测量等功能，可实现大型薄壁构件的精准对接装配。本发明大幅降低了大部件对接的难度和安全隐患，在提高对接效率和对接精度的同时，可有效保护对接部件，满足装配质量要求。
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公开(公告)号：CN108000135A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711266385.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 一种具有协调运动功能的大型筒形构件自动对接调姿定位装置，包括：至少两组分别通过抱箍与待装配大型筒形构件固定连接的定位机构，每组定位机构包括：底盘和设置于底盘上作为y向移动副的横向调姿平台、作为绕z轴被动转动副的转动调姿平台、作为z向移动副的垂直升降平台以及用于支撑抱箍的托架，其中：转动调姿平台与横向调姿平台和垂直升降装置相连，托架与所述抱箍固定连接。本装置具有协调运动能力强、调姿范围大、对接精度高、具备防倾覆能力、安全性能高的优点，可实现大型筒形构件的六自由度调姿与精确对接装配。
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公开(公告)号：CN104549849B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410808453.7
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B05B13/0436
Abstract: 一种飞行器自动喷漆领域的自动化喷涂的机器人装备，包括：由三垂直坐标轴移动平台、喷涂执行机构组成的移动式喷涂机器人以及筒体支撑自转工装，三垂直坐标轴移动平台与喷涂执行机构滑动连接且位于贮箱一侧的滑轨上，筒体支撑自转工装与贮箱转动连接。本发明机器人在能够实现沿Y轴快速移动的同时，喷头可以与YZ平面呈以Y轴为交线的0-90°的任意二面角，即可以实现垂直向下、斜上方任意角度以及水平方向的喷涂，可以适应不同直径的贮箱及不同的工况，具有非常高的柔性；此外自动化喷涂机器人还可以运动到圆弧端面，实现喷头与圆弧端面实时适当距离垂直均匀地自动化喷涂。
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