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公开(公告)号：CN108436887B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810164524.2
申请日：2018-02-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种空间多自由度的并联柔顺装置，包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯平移的柔顺特性。本装置可以对空间的任意方向的作用力产生自然的顺应，可提高机器人系统在复杂环境中作业时的安全性，并保障机器人‑环境发生物理接触的作业任务的顺利实施。
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公开(公告)号：CN105787200A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610161670.0
申请日：2016-03-22
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G06F17/5095 , B23P21/00 , G06F17/16 , G06F2217/46
Abstract: 一种大型部件自动对接装配方法及系统，通过首先标定伺服调姿定位器在负载条件下的伺服调姿定位器运动学参数，根据对接部件的测量数据建立对接部件的实际数模，通过比较对接部件的实际数模和其理想数模来修正或返工对接部件，之后，标定该对接部件的对接特征点和设置于支撑装置的支撑测量点的相对位置，将该对接部件安装到伺服调姿定位器上并确定其在全局参考坐标系中的位置，而后，采用最佳匹配算法规划对接部件的路径，并反解出伺服调姿定位器的各个轴的驱动量，最后，伺服调姿定位器移动对接部件完成对接装配，本发明减少了传递误差，避免了使用理想数模或对接特征点的不可测所造成的误差，从而保证了自动装配的质量和成功率。
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公开(公告)号：CN111215767A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911165636.0
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K26/55
Abstract: 本发明提供了一种适用于柱形内腔结构激光加工的装置，包括激光发射装置、空心转轴以及驱动装置；其中，所述激光发射装置包括激光器，用于发射作用于柱形工件的激光束；所述空心转轴，用于供所述激光器发射的激光束从内部穿过；所述驱动装置，用于驱动所述空心转轴绕轴转动。与直接通过反射镜周向转动的内腔加工方式相比，该装置可以充分发挥激光器高重频、振镜高速摆动、工业机器人重复定位精度的多重优势，实现柱形内腔结构的高速加工。并且，本装置结构紧凑，工作效率高。
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公开(公告)号：CN111745369B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010644725.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向实时监控的大型舱段对接方法，首先在准备阶段依次进行：定义实体位姿信息、输入精度信息、建立销体与孔面的碰撞检测模型；完成对接准备后进行入对接流程，流程中根据实时传感器、设备运动数据更新实体位姿，基于实时的位姿信息寻找对接的轨道段、销孔外调姿、销孔对接。本发明采用对接车间常见的轨道转运串联托架式架车，配合大尺寸数字测量技术，通过在线监控实现闭环控制，按照寻找对接轨道段、销孔外调姿、销孔对接的流程完成对接，明显提升大型舱段对接效率与质量一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111745369A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010644725.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向实时监控的大型舱段对接方法，首先在准备阶段依次进行：定义实体位姿信息、输入精度信息、建立销体与孔面的碰撞检测模型；完成对接准备后进行入对接流程，流程中根据实时传感器、设备运动数据更新实体位姿，基于实时的位姿信息寻找对接的轨道段、销孔外调姿、销孔对接。本发明采用对接车间常见的轨道转运串联托架式架车，配合大尺寸数字测量技术，通过在线监控实现闭环控制，按照寻找对接轨道段、销孔外调姿、销孔对接的流程完成对接，明显提升大型舱段对接效率与质量一致性。
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公开(公告)号：CN108436887A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810164524.2
申请日：2018-02-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069 , B25J9/0057
Abstract: 一种空间多自由度的并联柔顺装置，包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯平移的柔顺特性。本装置可以对空间的任意方向的作用力产生自然的顺应，可提高机器人系统在复杂环境中作业时的安全性，并保障机器人-环境发生物理接触的作业任务的顺利实施。
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公开(公告)号：CN105787200B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610161670.0
申请日：2016-03-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大型部件自动对接装配方法及系统，通过首先标定伺服调姿定位器在负载条件下的伺服调姿定位器运动学参数，根据对接部件的测量数据建立对接部件的实际数模，通过比较对接部件的实际数模和其理想数模来修正或返工对接部件，之后，标定该对接部件的对接特征点和设置于支撑装置的支撑测量点的相对位置，将该对接部件安装到伺服调姿定位器上并确定其在全局参考坐标系中的位置，而后，采用最佳匹配算法规划对接部件的路径，并反解出伺服调姿定位器的各个轴的驱动量，最后，伺服调姿定位器移动对接部件完成对接装配，本发明减少了传递误差，避免了使用理想数模或对接特征点的不可测所造成的误差，从而保证了自动装配的质量和成功率。
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公开(公告)号：CN111215767B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201911165636.0
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K26/55
Abstract: 本发明提供了一种适用于柱形内腔结构激光加工的装置，包括激光发射装置、空心转轴以及驱动装置；其中，所述激光发射装置包括激光器，用于发射作用于柱形工件的激光束；所述空心转轴，用于供所述激光器发射的激光束从内部穿过；所述驱动装置，用于驱动所述空心转轴绕轴转动。与直接通过反射镜周向转动的内腔加工方式相比，该装置可以充分发挥激光器高重频、振镜高速摆动、工业机器人重复定位精度的多重优势，实现柱形内腔结构的高速加工。并且，本装置结构紧凑，工作效率高。
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