公开(公告)号：CN119115469A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411360394.1

申请日：2024-09-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  陈根良 ,  龙泳舟 ,  陈锦诚

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺机构的重载调姿机构，包括，调姿器基座，2台驱动电缸和柔顺动平台，柔顺动平台的材质是弹性复合材料，柔顺动平台包括2个驱动加载端，2个一级运动传递结构和2个二级运动传递结构(33)，柔顺基座固定面和输出动平面，驱动电缸与驱动加载端连接用于提供加载力，驱动加载端的位移运动沿其结构传递给一级运动传递结构，再经二级运动传递结构传递给输出动平面。本发明实现了在狭小空间内大载荷下的高精度调姿。

公开(公告)号：CN116460836A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310241359.7

申请日：2023-03-06

Applicant: 西湖大学 ,  上海交通大学

Inventor： 姜汉卿 ,  张壮 ,  龙泳舟 ,  陈根良 ,  王皓

IPC: B25J9/14 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种软体驱动器及其制作方法，软体驱动器包括驱动器本体，驱动器本体形成有用于容纳流体的内腔，内腔至少一端敞口，驱动器本体的端部设有封堵内腔的敞口用的封堵部，封堵部上设有通气孔，通气孔用于流体通入内腔；驱动器本体外周构造为平滑表面或设有形变部，驱动器本体在通入流体时膨胀并呈现设定形态；驱动器本体由双面覆盖有TPU涂层的不可拉伸材料制成。将驱动器本体的外周根据使用需要设计为平滑表面或设有形变部，以使驱动器本体在通入流体时膨胀并呈现设定的形态，另外降低了启动器本体的重量，适应性提高了驱动器本体对应不同功能位置的强度，进而提高了软体驱动器的承载能力。

公开(公告)号：CN118893433A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411274299.X

申请日：2024-09-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  陈根良 ,  陈锦诚 ,  龙泳舟 ,  汤云颢

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于复杂曲面保形的二自由度柔顺装置，涉及大型装备制造装配技术领域，包括：柔顺装置定平台以强连接形式与地面或静定平面连接；柔顺装置动平台通过面接触形式直接与零部件表面接触；柔顺支链以转动副形式的柔性铰链实现；刚性支链以沿传力路径分布为主；加载支链位于柔顺装置两侧，当加载支链两侧加载段受到外力输入时，驱动柔性铰链发生变形和转动，柔顺支链改变构型，带动柔顺装置动平台的移动和旋转；柔顺装置动平台通过柔顺支链的变形改变接触点位置，从而对零部件表面进行保形。本发明通过柔顺装置动平台的变形能力，能够对大型复杂曲面的零部件进行有效保形，并恢复其设计状态，在装配中不对装配部件的表面造成损坏。

公开(公告)号：CN119188673A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411479662.1

申请日：2024-10-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  陈根良 ,  龙泳舟 ,  陈锦诚

IPC: B25H1/10 ,  B25B11/02

Abstract: 本发明公开了一种柔性高承载两自由度调姿器，涉及机械装配领域，包括柔顺机构、第一驱动电缸、调姿器基座和第二驱动电缸，其中，所述柔顺机构的安装基座固定安装在所述调姿器基座上，所述第一驱动电缸和所述第二驱动电缸输出的位移能够使所述柔顺机构产生整体结构变形，从而调整所述柔顺机构的输出调姿面的位置。本发明提出了一种柔性高承载调姿机构，由两级传力机构组成，实现了在提供高承载的同时提供柔顺的调姿运动，有效提升了整体机构的承载能力，使其能够胜任重型设备的调姿任务，其载重能够达到50吨级，可应用于大型船舶、车辆、大型工业加工件的装配调姿领域。

公开(公告)号：CN119057422A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411361027.3

申请日：2024-09-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  陈根良 ,  陈锦诚 ,  王衍军 ,  龙泳舟 ,  梁振鹍 ,  汤云颢

IPC: B23P19/00 ,  B23P19/10

Abstract: 本发明公开了一种筒状构件卧式装配装置，涉及大型装备制造领域，移运小车群组沿移运轨道运动，实现筒状构件的移运；智能调姿墩组通过自身柔顺机构的调整，实现与筒状构件接触面的形状变化，实现筒状构件姿态调整；墩组支撑横梁支撑智能调姿墩组；装置支撑底墩支撑墩组支撑横梁，承受筒状构件卧式装配装置的重力；光学测量系统设置在筒状构件对接端面的侧面位置，测量筒状构件侧面及端面上多个点的空间坐标信息。本发明采用一体化控制系统自动化控制对接移运小车，使用光学测量系统测量总段实时位姿，使用调姿规划系统实时解算调姿量，使用智能调姿墩组支撑构件和进行调姿，具有高自动化和高集成化的优势，可实现更高的对接精度和装配效率。

公开(公告)号：CN116277121A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310377075.0

申请日：2023-04-07

Applicant: 上海交通大学 ,  西湖大学

Inventor： 陈根良 ,  龙泳舟 ,  王皓 ,  姜汉卿 ,  张壮

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种可变长度的柔性气动软体抓手，涉及机器人设备技术领域，其特征在于，包括抓手固定平台、手指卷绕机构和柔性手指，其中，所述手指卷绕机构安装在所述抓手固定平台上，所述柔性手指安装在所述手指卷绕机构上，所述手指卷绕机构能够调整所述柔性手指的长度。本发明提供了一种手指长度可变的柔性气动抓手，能够根据抓取对象的尺寸大小灵活调整手指长度，以达到最佳的抓握姿态，并且手指具有成本低，易于修复的特点，能有效降低抓取作业的损耗成本。