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公开(公告)号：CN104029824B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410247108.0
申请日：2014-06-05
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种大型推力器设置到航天器底部的调姿装配方法，通过两个航天器支架车的配合使用，五次吊装航天器及支架车，实现了航天器与大型推力器的装配，其中使用的调姿装备包括螺旋提升装置、二维水平调节装置、地脚支撑倾斜调节装置，控制螺旋提升装置实现大型推力器的提升和下降，控制二维水平调节装置实现大型推力器水平方向的移动，同时控制地脚支撑调节装置实现大型推力器的倾斜角度，最终实现大型推力器与航天器的有效对中。与现有的航天器产品吊装装配工艺方法相比，本发明解决了航天器大型推力器底部复杂布局无法装配的难题，同时通过有效地五自由度调姿工艺装备和实时监测方式，解决了位于航天器底部的高精度部件装配的技术难题。
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公开(公告)号：CN104943877A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510280800.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种自动水平调节的卫星通用太阳翼展开架，由机械系统和控制系统组成，机械系统主要包括两根上部导轨、两套驱动机构、主梁、铰接伸缩机构、刚接伸缩机构，太阳翼展开架的机械系统固定在基础设施两侧上设置的相对牛腿上，两根上部导轨分别焊接在牛腿上；上部导轨与主梁连接，主梁在驱动机构的驱动下实现在上部导轨上的移动，即实现整个系统在指定区域的移动。本发明消除了接触间隙和多余约束，使得升降机构自由升降，消除了升降过程卡死现象，同时消除了平台的摆动，保证了系统的调平效果和稳定性，实现了展开架位置自由变换、高度自由升降，导轨水平度0.04mm/m的精确自动调整。
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公开(公告)号：CN104444896A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410549810.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种一体化恒张力吊索控制装置，其中电机安装在基座一侧，提供力矩输出，通过连轴器传递力矩到滚珠花键轴，滚珠花键轴将力矩传递到滚珠花键套，再传递到卷簧，卷簧一端与滚珠花键套连接，另一端与卷筒连接，卷筒通过轴承与滚珠花键套形成转动副，同吊索配合，将转动转换为吊索的直线运动，通过滚珠滑槽与卷筒的线槽形成配合，在卷筒转动过程中保持吊索出索点相对于基座的位置不变。与现有技术相比，本发明的一体化恒张力控制装置张力控制精度高，出索点固定，且体积质量较小。
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公开(公告)号：CN104197839A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410514480.3
申请日：2014-09-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于基准立方镜的航天器装配精度受重力和温度影响的补偿方法，包括进行重力变形影响补偿时，采用经纬仪布站的方式，分别在加装配重块前后测量零重力基准镜相对于参考基准镜的姿态角度矩阵，计算得到扭曲矩阵，根据扭曲矩阵对安装设备后测量得到的姿态矩阵进行修正；还包括进行温度变形影响补偿时，通过在不同温度下测量被测设备上的基准立方镜相对于参考基准立方镜的姿态角度矩阵，最后根据得到的矩阵与温度数据，拟合得到修正函数，航天器在太空运行时，根据在轨温度、修正函数以及20℃时重力补偿后的初始安装矩阵，可以对温度变形进行修正得到在轨安装姿态矩阵。
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公开(公告)号：CN104048783A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410244614.4
申请日：2014-06-04
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种星箭解锁分离包带预紧力测评仪，包括电源模块、应变片、温度补偿片、多路选择板卡、应变采集板卡、AD采集板卡、中央处理器及显示器，其中多路选择板卡实现星箭解锁分离包带多路应变片不同通道之间的切换，被选择的星箭解锁分离包带的应变片连接在应变采集板卡上，组成惠斯通电桥。本发明实现了使用惠斯通电桥进行星箭解锁分离包带预紧力的测量，实现了星箭解锁分离包带预紧力测量环境温度的自动补偿，提高了测评仪的测量精度、测量范围、测量功能，增强了测评仪的抗干扰性、可靠性和便携性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103600354A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310552492.0
申请日：2013-11-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂的柔性随动控制重力补偿方法，柔性随动控制中将六维力传感器设置在机械臂末端与负载之间，该方法通过控制机械臂使负载处于多个不同的空间姿态，在负载无外力作用的情况下，记录每个空间姿态下六维力传感器的测量数据并根据力与力矩的物理关系，由测量数据计算得到负载的重力大小G及负载重心的坐标；并根据负载的受力情况对重力的影响进行补偿。本发明的方法，用机械臂系统本身测量负载的重力和重心位置，设计的算法计算出六维力传感器测得6个分量的重力补偿值，解决了机械臂柔性随动控制中的重力补偿问题。
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公开(公告)号：CN102590841A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110428650.2
申请日：2011-12-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种室内或室外试验场中标定坐标系的方法，同时也公开了一种基于iGPS的地面大范围实时动态月球车位置、姿态测量方法。本发明的测量方法实现了模拟月面光照工况下的iGPS的正常测量，并实现了外场沙漠地区的试验场坐标系快速建立、坐标系大范围传递，同时也实现了模拟月面试验场坐标系与地球地理坐标系之间的快速、简单标定以及位姿测量iGPS系统与试验场DEM的坐标统一。
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公开(公告)号：CN102538713A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110425692.0
申请日：2011-12-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明公开了一种航天器的总装高精度角度测量系统，包括平面反射镜、CCD光电准直装置、精密导轨、精密转台、适配器和机电控制部分，平面反射镜、CCD光电准直装置和精密导轨架设在精密转台前方距离1m处，平面反射镜与精密导轨的轴向垂直，可旋转精密转台上设置有供支撑待测航天器的适配器，机电控制部分控制精密转台的旋转和精密导轨的移动并自动接收CCD光电准直仪通过CCD接收返回的准直光束所得到的角度数据，以及根据分度台读取的分度值和精密转台转动角数据，计算得到航天器上的装配部件相对航天器的角度。与现有技术相比，本发明的航天器总装高精度角度测量系统，提高了准直观测精度及稳定性，减少了误差传递累积环节，提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN101739478A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810180605.8
申请日：2008-11-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于航天器装配仿真技术的虚拟装配系统，其中该虚拟装配系统CAD建模模块；用于设计零件及工装工具，并且通过定义一系列配合约束关系，将这些零件组装在一起，以得到产品的装配模型；虚拟装配规划模块：用于建立基于几何约束的虚拟环境，根据记录的在虚拟环境中执行的拆卸方向、拆卸工具以及优先约束信息，规划出优化的装配顺序，并且对优化的装配顺序进行验证，再在虚拟环境下进行仿真评价；装配工艺设计模块；用于设计产品结构树以及工序目录，对工序步骤进行编排并且装配工艺规程。其中通过所述的CAD建模接口将CAD建模模块与虚拟装配规划模块进行连接，以便将CAD建模模块中所产生的模型导入到虚拟装配规划模块中；通过Mockup接口将虚拟装配规划模块中的工艺规划结果导入到装配工艺设计模块中。
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公开(公告)号：CN112308408B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202011187693.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种多型号航天器并行总装协调生产调度方法，用以解决现有技术中多型号航天器并行总装效率低、资源利用率不高的问题。所述生产调度方法首先获取多型号航天器总装订单的出厂交付日期和关键节点交付日期，并设置调度目标；再根据总装工艺流程，获取并行总装协调生产的约束条件；然后采用多岛遗传算法，以资源约束条件和工艺约束条件求解调度目标，求解多型号航天器总装过程各生产工序的占用资源，以求解的工序及占用资源进行生产调度。本发明保证了多个型号航天器并行总装交付日期的同时，保证关键节点的交付，实现了资源利用的最大化，提高了多型号航天器并行总装的生产效率。
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