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公开(公告)号：CN117808898A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410090043.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于机器人基座位姿标定的方法、装置、机器人及介质。该方法应用于机器人，机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂和基准标定装置，基准标定装置上预设有标定特征点，待测臂系统包括待测臂和激光测量装置，该方法包括：在激光测量装置射出的激光点与标定特征点重合的情况下，基于激光测量装置的测量结果，确定标定特征点在待测基座坐标系下的待测空间位置；获取标定特征点在基准基座坐标系下的基准空间位置；根据待测空间位置和基准空间位置，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标位姿变换关系。本发明实施例的技术方案，利用激光测量装置，实现了机器人内各基座之间的位姿标定。
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公开(公告)号：CN117731398A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311346197.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂碰撞判断方法及装置。一种机械臂碰撞判断方法，包括：获取左器械杆状态信息、右器械杆状态信息和持镜臂状态信息；根据左器械杆状态信息得到左器械杆外壳直线关系，根据右器械杆状态信息得到右器械杆外壳直线关系，根据持镜臂的持镜臂状态信息得到持镜臂左外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系；当左器械杆外壳直线关系和持镜臂左外壳直线关系满足第一预设判别条件时，判断左机械臂和持镜臂碰撞，当右器械杆外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系满足第二预设判别条件时，判断右机械臂和持镜臂碰撞。本发明的技术方案可以准确地判断机械臂是否发生碰撞。
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公开(公告)号：CN117698823A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410013374.0
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体公开了一种台车制动机构和台车，台车制动机构包括第一执行组件、制动踏板和复位踏板，第一执行组件包括第一转轴和第一轴座，第一轴座与台车的底板固定连接，第一转轴与第一轴座转动连接，第一转轴的两端均与台车的中控轮总成连接，第一转轴能够带动中控轮总成制动或解锁。台车制动机构设置在台车的底板上，从而避开医务人员的手部操作区域，避免发生误触；单次操作即可同时控制两个中控轮总成，并且制动踏板带动第一转轴使中控轮总成制动，复位踏板带动第一转轴使中控轮总成解锁，只需要根据中控轮总成所需的状态操作对应的踏板即可完成切换，提升了使用便利性。
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公开(公告)号：CN117679180A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410018261.X
申请日：2024-01-05
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种单踏板驻车机构和手术机器人，单踏板驻车机构包括底盘；多个万向轮组件，多个所述万向轮组件设置在所述底盘的下端面上；连杆组件，所述连杆组件与多个所述万向轮组件均传动连接；踏板组件，所述踏板组件设置在所述底盘上，且与所述连杆组件传动连接，所述踏板组件能够带动所述连杆组件转动，从而使得连杆组件带动所述万向轮组件锁定或者解锁；止回组件，所述止回组件设置在所述底盘上，且与所述踏板组件传动连接，所述止回组件限定所述踏板组件处于驻车状态或者解锁状态。本发明能够有效锁定位置，从而保证手术顺利进行。
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公开(公告)号：CN117312193A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311280365.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F12/0891 , G06F12/0871
Abstract: 本发明实施例公开了一种故障诊断数据的记录方法、装置及存储介质。该方法包括：获取于当前周期针对机器人采集到的故障诊断数据，其中，在机器人出现阶跃故障的情况下，故障诊断数据用于诊断阶跃故障的故障原因；针对用于记录故障诊断数据的缓存区，在缓存区中的每个缓存空间内均记录有故障诊断数据的情况下，确定每个缓存空间中的目标空间，其中，目标空间内记录的故障诊断数据的记录时间，早于或等于每个缓存空间内分别记录的故障诊断数据的记录时间；将获取到的故障诊断数据，覆盖掉记录在目标空间内的故障诊断数据。本发明实施例的技术方案，可以基于较低的时间成本记录故障诊断数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117198496A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311256836.3
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人设备管理系统和方法，涉及设备管理技术领域，该系统包括：用户端用于获取手术机器人基础数据，根据手术机器人基础数据获得本地故障文件和操作记录文件，并将手术机器人基础数据、本地故障文件和操作记录文件发送给所述服务器端；服务器端用于获取软件安装包，根据手术机器人基础数据和软件安装包对手术机器人进行更新，并生成升级记录文件，对升级记录文件、本地故障文件和操作记录文件进行加密处理生成验证码，通过验证升级记录文件、本地故障文件和操作记录文件的验证码查看数据，以对手术机器人进行管理。本发明通过远程升级手术机器人，实现对手术机器人高效、便捷的设备管理。
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公开(公告)号：CN119952696A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510048124.5
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人重力补偿方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取手术机器人各机械关节对应的关节数据信息，其中，所述关节数据信息至少包括关节角度信息和所述关节角度信息对应的重力扭矩信息。根据所述关节数据信息和目标补偿网络模型，确定各所述机械关节对应的重力补偿信息，其中，所述目标补偿网络模型根据关节样本数据对预先建立的神经网络模型训练得到。根据所述重力补偿信息，对所述手术机器人的各机械关节进行重力补偿，以实现对手术机器人各机械关节的重力矩进行精确测量和有效补偿，为手术机器人提供更加精确和稳定的操作性能。
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公开(公告)号：CN119818190A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510038883.3
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了用于手术机器人的远心不动点结构及其调试方法，涉及手术机器人技术领域，所述用于手术机器人的远心不动点结构包括：基座；第一传动关节、第二传动关节和第三传动关节，所述第一传动关节、所述第二传动关节和所述第三传动关节顺次布设，所述第一传动关节上转动安装有第一传动主动轮和第一传动挂接轮，所述第一传动主动轮和所述第一传动挂接轮之间通过第一传动钢带组连接，所述第一传动主动轮通过转动驱动件驱动，所述第一传动关节固定于所述基座，所述第二传动关节被配置为与所述第一传动挂接轮同步旋转。本发明，可以有效地调整手术机器人的远心不动点的精度，并避免了连杆传动带来的传动精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN119770199A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510041647.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法应用于手术机器人中，包括：在手术器械执行闭合操作的过程中，获取第一驱动电机在多个时刻下对应的第一驱动电流和第二驱动电机对应的第二驱动电机电流，以及，获取第一部件在多个时刻下对应的第一位置信息和第二部件对应的第二位置信息；根据多个第一驱动电流和多个第一位置信息，确定第一组件间隙，根据多个第二驱动电流和多个第二位置信息，确定第二组件间隙，并将第一组件间隙和第二组件间隙作为与手术器械对应的器械间隙。本技术方案，实现了无需借助其他工具自动识别手术器械的器械间隙的效果，简化了手术器械的间隙识别流程，提高了手术器械的间隙识别效率。
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公开(公告)号：CN119700301A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510076734.6
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械精度补偿方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法包括：在与手术机器人相连接的待处理手术器械针对待夹持对象执行夹持操作的过程中，获取控制待处理手术器械执行夹持操作的目标电机在多个时刻对应的目标电流，以及获取待处理手术器械在多个时刻对应的器械角度；根据待处理手术器械在多个时刻对应的器械角度和目标电流，确定待处理手术器械在目标时刻对应的目标器械角度；根据目标器械角度确定夹持间隙补偿量，以在待处理手术器械执行夹持操作的情况下，基于夹持间隙补偿量进行角度补偿。本技术方案，实现了在不借助外部设备的情况下，精准确定手术器械的夹持间隙补偿量，以对手术器械进行精准精度补偿的效果。
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