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    中弹检测方法及战斗机器人
    2.
    发明公开
    中弹检测方法及战斗机器人 失效

    公开(公告)号：CN105710884A

    公开(公告)日：2016-06-29

    申请号：CN201610141576.9

    申请日：2016-03-11

    申请人： 深圳小趴智能科技有限公司

    发明人： 伍浩文 ,  张驰

    IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/02

    CPC分类号： B25J11/003 ,  B25J19/028

    摘要： 本申请公开了一种中弹检测方法及战斗机器人，进行在预定区域内是否存在子弹发射方的判断，同时，判断传感器的冲击载荷特征频域数据是否达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求，若同时满足，则判定中弹。这样，中弹判定不仅依赖于传感器，另一方面还引入对在预定区域内是否存在子弹发射方的判断，当战斗机器人周围不存在子弹发射方且遭遇随机性碰撞或震动干扰而非中弹时，战斗机器人不会判定中弹，从而大大提高了中弹检测的精度。

    力检测装置、机械手和电子部件搬运装置
    3.
    发明授权
    力检测装置、机械手和电子部件搬运装置 有权

    公开(公告)号：CN104236757B

    公开(公告)日：2018-06-26

    申请号：CN201410090038.2

    申请日：2014-03-12

    申请人： 精工爱普生株式会社

    发明人： 松沢明 ,  河合宏纪 ,  神谷俊幸

    IPC分类号： G01L1/00 ,  B25J19/00

    CPC分类号： G01L1/16 ,  B25J13/085 ,  B25J19/028 ,  G01L5/009 ,  Y10S901/46 ,  Y10T74/20335

    摘要： 本发明提供能够使装置小型化且使力检测的精度提高的力检测装置、机械手、电子部件搬运装置、电子部件检查装置、部件加工装置以及移动体。本发明的力检测装置具备第一基板、第二基板、设置于上述第一基板与上述第二基板之间的电路基板、以及搭载于上述电路基板且根据外力输出信号的元件，在上述电路基板的配置有上述元件的部位形成有孔，在上述第一基板设置有第一凸部，其插入上述孔且朝向上述元件突出。另外，从相对于上述第一基板而垂直的方向观察，上述元件配置于上述第一凸部内。

    一种压力可控型软体机械手装置
    5.
    发明公开
    一种压力可控型软体机械手装置 无效

    公开(公告)号：CN105690411A

    公开(公告)日：2016-06-22

    申请号：CN201610090624.6

    申请日：2016-02-18

    申请人： 陆玉正

    发明人： 李俊娇 ,  董以旺 ,  吴迪

    IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04

    CPC分类号： B25J15/0095 ,  B25J19/028 ,  B25J19/04

    摘要： 本发明公开了一种压力可控型软体机械手装置，包括驱动电机、控制器、控制机械手臂、位移传感器、控制机械手臂软体、辅助机械手臂软体、辅助机械手臂、支撑体、压力传感器、回位弹簧。驱动电机转动推动控制机械手臂与辅助机械手臂上部的分离，推动控制机械手臂与辅助机械手臂绕其支点转动，下部工作面开始夹紧，控制机械手臂软体内部集成安装位移传感器与压力传感器，控制器根据传感器信号控制驱动电机的动作。当完成一次动作后，在回位弹簧的作用下，控制机械手臂与辅助机械手臂回到原位，为下一次动作做准备。

    一种基于PVDF的三维指尖力传感器及其测力方法
    6.
    发明公开
    一种基于PVDF的三维指尖力传感器及其测力方法 无效

    公开(公告)号：CN108942884A

    公开(公告)日：2018-12-07

    申请号：CN201810794105.7

    申请日：2018-07-19

    申请人： 昆明理工大学

    发明人： 万舟 ,  祝奔奔

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  G01L1/16

    CPC分类号： B25J19/028 ,  B25J9/0006 ,  B25J9/161 ,  G01L1/16

    摘要： 本发明涉及一种基于PVDF的三维指尖力传感器及其测力方法，属于力传感器及信号检测领域。包括一个四棱台背衬、指尖卡槽、PVDF薄膜、镂空部分和一个传感器基座。四棱背衬台插在传感器基座内部，四棱台背衬上表面和传感器基座四边顶部平齐，轮廓均为正方形，四棱台背衬上表面平面部分与其下表面，以及传感器基座底部平面平行，四棱台背衬上方的接触面则为传感器与指尖的接触部位，指尖卡槽可以起到固定指尖位置作用。四棱台背衬底部传感器基座内侧底部留有镂空部分，可保证指尖力通过四棱台背衬完整传递到PVDF薄膜上。本发明与传统指尖力传感器相比，该传感器所测得的三维力信息，能够更全面地反映指尖力的状况。

    用于自移动平台的控制系统
    7.
    发明公开
    用于自移动平台的控制系统 有权

    公开(公告)号：CN108367428A

    公开(公告)日：2018-08-03

    申请号：CN201680066886.7

    申请日：2016-11-08

    申请人： 触觉机器人有限责任公司

    发明人： R·托尔尼赛

    IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

    CPC分类号： B25J5/007 ,  B25J9/1633 ,  B25J11/00 ,  B25J19/028

    摘要： 本发明的优选应用领域涉及适合于在不一定已知的环境中移动的自移动平台的走动的控制。具体地说，公开了使得可以同时手动控制这样的自移动平台的移动(以良好的控制精度)和管理可能的意外碰撞的技术解决方案。该解决方案提供自移动机器人化平台至少部分地在其侧表面中被覆盖同时充当压力传感器和减震层的特定覆盖物。它们因此被指示使得可以限定适合于控制这样的平台的走动的手动直观命令集的一些基本特性。以这种方式构想的系统除了确保碰撞情况下的损坏的限制之外，还使得无论平台的重量如何，操作者都可以仅通过在期望方向上施加轻微的推力来移动平台；将还可以给予用于沿着弯曲轨迹移动的命令或者对同一平台给予旋转。

    传感器元件、力检测装置以及机器人
    10.
    发明授权
    传感器元件、力检测装置以及机器人 有权

    公开(公告)号：CN103105250B

    公开(公告)日：2016-12-21

    申请号：CN201210443024.5

    申请日：2012-11-08

    申请人： 精工爱普生株式会社

    发明人： 松本隆伸 ,  神谷俊幸 ,  冈秀明 ,  河合宏纪 ,  下平泰裕

    IPC分类号： G01L1/16 ,  G01L5/16

    CPC分类号： G01L5/167 ,  B25J13/085 ,  B25J19/028 ,  G01L5/226

    摘要： 本发明涉及传感器元件、力检测装置以及机器人。在设为α轴、与上述α轴正交的β轴以及与上述α轴与上述β轴正交的γ轴作为空间坐标轴情况下，传感器元件是将压电基板和电极在上述γ轴方向上层叠而形成的，传感器元件具备连接部，连接部被配置成上述电极的外沿部的一部分与上述压电基板的外沿部的一部分重叠，在上述γ轴方向上观察时上述连接部被配置成彼此不重叠，在上述压电基板的外周部的一部分形成有将上述连接部与外部连接部电连接的配线。通过本发明能够得到可缩小配线空间的小型的力检测装置。