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公开(公告)号：CN106999251B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201680003619.5
申请日：2016-11-01
申请人： 香港生物医学工程有限公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/3421 , A61B18/02 , A61B18/04 , A61B18/12 , A61B18/1442 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B90/361 , A61B2017/2906 , A61B2034/305
摘要： 示例实施方案涉及外科装置、系统和方法。所述系统可以包括端部执行器组件。端部执行器组件可以包括器械组件和腕部组件。器械组件可以包括用于执行外科动作的器械。器械组件可以进一步包括可配置来以相对于第一轴运动器械的这样的方式被驱动的器械被驱动部分。器械组件可以进一步包括可提供在器械和器械被驱动部分之间的器械绝缘部分。器械绝缘部分可以可配置来当器械绝缘部分提供在器械和器械被驱动部分之间时使器械至少与器械被驱动部分电隔离。腕部组件可以包括可配置来以相对于第二轴运动器械的这样的方式被驱动的腕部被驱动部分。
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公开(公告)号：CN106061401B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201480067377.7
申请日：2014-10-10
申请人： 松纳凯尔医疗有限公司
发明人： M·卡罗尔
CPC分类号： A61B34/20 , A61B8/12 , A61B17/00234 , A61B17/3423 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/3445 , A61B2034/107 , A61B2034/2055 , A61B2034/2063 , A61B2034/2068 , A61B2034/2072 , A61B2034/302 , A61B2090/3983
摘要： 一种用于执行索纳手术的装置和方法可包括室坐标系统和具有定位技术的至少一个探针。可在过程期间连续地跟踪探针的位置，使得其位置是已知的并且相对于术前MRI/CT更新其位置。
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公开(公告)号：CN109640863A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201780050552.5
申请日：2017-08-11
申请人： 伊西康有限责任公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明提供了基于所感测的参数来控制工具的移动的装置、系统和方法。在一个实施方案中，提供了一种具有器械轴和形成在器械轴上的端部执行器的机电工具。所述机电工具被构造成安装在机电臂上，并且所述机电工具被构造成与所述机电臂一起移动或相对于所述机电臂移动并执行外科功能。控制器可操作地联接到所述机电臂和所述机电工具，并且被配置为基于所感测的组织表面的位移量、患者组织上的应变、所述机电工具的温度等来延迟所述机电工具朝向组织表面的推进。
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公开(公告)号：CN109171984A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811152856.5
申请日：2018-09-30
申请人： 泗洪县正心医疗技术有限公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/70 , A61B34/73 , A61B34/76 , A61B2034/302
摘要： 本发明提供一种手术机器人便携式控制装置，包括基座和安装在所述基座上的球窝关节，球窝关节由球型件和关节座组成，关节座内具有感应组件和限位件，球型件的中心有通孔。本发明利用球窝关节的三维旋转能力简化了手术机器人及控制装置的结构。并且提供适合用在手术台无菌区的小型控制装置，可以让主刀医生直接控制原来需要助手配合的机械臂，避免了两人之间的沟通误差，并用可以提高手术操作效率，而且操作便利。
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公开(公告)号：CN109171979A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811152835.3
申请日：2018-09-30
申请人： 泗洪县正心医疗技术有限公司
CPC分类号： A61B34/37 , A61B17/00234 , A61B34/70 , A61B34/73 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B2034/302 , A61B2034/742
摘要： 本发明提供一种手术机器人双环万向节式控制装置，包括关节座和安装在所述关节座上的双环万向节，双环万向节由内环、外环和关节座组成，关节座内具有感应组件和限位件，球型件的中心有通孔。本发明利用双环万向节的三维旋转能力简化了手术机器人及控制装置的结构，使手术机器人控制装置更小更轻便，操作便利，提高手术操作效率。
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公开(公告)号：CN109171969A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811152849.5
申请日：2018-09-30
申请人： 泗洪县正心医疗技术有限公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/73 , A61B34/76 , A61B2034/302
摘要： 本发明提供一种基于万向关节及触觉反馈的手术机器人，具有6个自由度。包括至少两个万向关节组成的多自由度关节臂，万向关节内有驱动组件驱动万向关节运动；相邻的万向关节之间通过通道管连接，通道管上有驱动组件驱动通道管运动。万向关节的中心顺序穿设有旋转通道管、进退通道管和手术器械。本发明同时提供基于相同结构原理的控制装置。本发明利用万向关节的三维旋转能力简化了手术机器人及控制装置的结构，而且控制装置和执行装置结构相同，有触觉反馈给操作者，提升了手术机器人的便携性及操作性。
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公开(公告)号：CN108778177A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780004172.8
申请日：2017-12-20
申请人： 威博外科公司
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00234 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/70 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B46/40 , A61B90/06 , A61B90/361 , A61B90/40 , A61B2017/00115 , A61B2017/00199 , A61B2017/00203 , A61B2017/00207 , A61B2017/00216 , A61B2017/00221 , A61B2017/00477 , A61B2017/00486 , A61B2034/302 , A61B2034/742 , A61B2034/743 , A61B2034/744 , A61B2090/0812 , A61B2090/0813 , B25J15/0466 , B29C45/0053 , B29C65/02 , B29L2031/7546 , G01V8/16 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47 , Y10S901/49
摘要： 一般来讲，本发明提供了一种在机器人外科术中使用的无菌适配器，所述无菌适配器可包括：框架，所述框架被构造成插置在工具驱动器和外科工具之间；板组件，所述板组件联接到所述框架；以及至少一个可旋转联接器，所述至少一个可旋转联接器由所述板组件支撑并被构造成将转矩从所述工具驱动器的输出驱动件传送到所述外科工具的输入驱动件。
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公开(公告)号：CN108606837A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810504336.X
申请日：2014-03-15
申请人： 史赛克公司
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/3209
CPC分类号： A61B17/32002 , A61B17/1615 , A61B17/162 , A61B17/1624 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B50/13 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2090/0801 , A61B2090/0811 , F16D1/0817 , F16D1/116 , F16D15/00 , F16D2001/103 , F16J15/3256
摘要： 一种手术机器人臂的端部执行器，包括可拆卸的切割配件。切割配件包括切割尖端和沿轴线延伸的轴。驱动构件被配置为可旋转地驱动切割配件的轴。致动器被耦接到驱动构件，用于可旋转地驱动所述驱动构件。夹持组件由驱动构件支撑，并且可相对于驱动构件选择性地旋转，并且沿所述轴的轴线接纳切割配件的轴，以便将所述轴选择性地锁定到驱动构件上。
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公开(公告)号：CN108472100A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201680079530.7
申请日：2016-12-01
申请人： 索尼公司
摘要： 根据本发明，减小了握力感觉反馈装置的尺寸，并实现轻便且平稳的操作感。握力感觉反馈装置具备：第一旋转构件，其具有由第一虚拟圆锥表面的一部分形成的外周表面，并且该第一旋转构件围绕第一圆锥轴旋转；第二旋转构件，其具有相对表面，该相对表面由第二虚拟圆锥表面的一部分形成且与第一旋转构件的外周表面相对，并且该第二旋转构件围绕第二圆锥轴旋转；绳索，其在两端处耦接到第二旋转构件，并且其中心部分缠绕在第一旋转构件上；以及驱动单元，其通过旋转第一旋转构件来旋转第二旋转构件，以便向与第二旋转构件接触的用户的手指提供反馈力感觉。
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公开(公告)号：CN108472086A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201780006969.1
申请日：2017-02-03
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： G16H50/50 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2034/2055 , A61B2034/2061 , A61B2090/065 , A61B2090/066 , B25J9/1666 , B25J9/1676 , G05B2219/40339 , G05B2219/40492 , G06F19/00
摘要： 一种碰撞避免的系统和方法包含确定第一可重定位臂的第一接头的第一位置和第二可重定位臂的第二接头的第二位置。第一可重定位臂和第二可重定位臂的远侧端经配置为分别支撑第一器械和第二器械。系统和方法进一步包含确定围绕第一可重定位臂和第二可重定位臂的第一虚拟边界和第二虚拟边界，确定在第一虚拟边界和第二虚拟边界之间的重叠，确定由于重叠导致的在第一可重定位臂上的重叠力，将重叠力映射到在接近于重叠的第一接头上的虚拟扭矩，确定在第一器械的远侧端上的尖端力，并将尖端力作为反馈施加在第一器械上。
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