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    3关节式挖掘机的操作控制装置
    3.
    发明公开
    3关节式挖掘机的操作控制装置 失效

    公开(公告)号：CN1217761A

    公开(公告)日：1999-05-26

    申请号：CN98800144.6

    申请日：1998-02-16

    申请人： 日立建机株式会社

    发明人： 大科守雄 ,  园田光夫 ,  江川荣治 ,  津村淳二

    IPC分类号： E02F9/22

    CPC分类号： E02F3/435 ,  E02F9/2228 ,  E02F9/265

    摘要： 设置用来操作3关节式作业前部2的第1臂杆3、第2臂杆4、第3臂杆5的两个操作手柄装置11、12,把来自这两个操作手柄装置的信号132、133送到控制器131中。在控制器131中,假想地设置带有假想第1臂杆13和第2臂杆14的2关节式作业前部;这样确定两者的关系,致使假想第2臂杆14与实际第3臂杆5像形成刚体那样地动作;这样求出实际第1臂杆3、第2臂杆4和第3臂杆5各自的指令值ω1、ω2、ω3,致使作为实际第3臂杆的角速度,得到当使两上操作机构11、12分别作为假想第1臂杆13的第1操作机构11和假想第2臂杆14的第2操作机构12而发挥功能时的假想第2臂杆的角速度;作为驱动指令信号向液压驱动装置的比例减压阀129、130输出。借此,可以在操作者的通常技能的范围内,以与2关节式作业前部相同的操作感觉,来操作3关节式作业前部2。

    作业机械的回转控制装置
    4.
    发明公开
    作业机械的回转控制装置 有权

    公开(公告)号：CN103328732A

    公开(公告)日：2013-09-25

    申请号：CN201280006024.7

    申请日：2012-01-19

    申请人： 日立建机株式会社

    发明人： 宇田川勉 ,  园田光夫 ,  枝村学 ,  广木武则 ,  杉浦学 ,  佐竹英敏

    IPC分类号： E02F9/20

    CPC分类号： E02F9/123 ,  E02F9/2095

    摘要： 抑制回转用电动马达的输出转矩的过量上升，自动地防止逆行。单元（31）根据来自装置（20）的指令算出旋转速度的目标值，单元（32）算出来自旋转速度传感器（81）的检测值与目标值的偏差，单元（33）算出偏差的消除方向的第1目标转矩，单元（34）根据来自装置（20）的指令算出与目标值同方向的第2目标转矩。单元（50）在第1范围内算出电动马达（12）的旋转角度的变化量，单元（60）在第2范围内算出上述变化量。单元（40）根据来自单元（50、60）的变化量算出返回到预定时间（t）前的旋转角度的方向的第3目标转矩，单元（73）将第1目标转矩限制为第2、第3目标转矩中的与第1目标转矩同方向且绝对值大的一方。第1范围的大致整体规定一个方向的变化量的范围，剩余的一点范围规定另一方向的变化量的范围，第2范围的大致整体规定另一方向的变化量的范围，剩余的一点范围规定一个方向的变化量的范围。

    3关节式挖掘机的操作控制装置
    5.
    发明授权
    3关节式挖掘机的操作控制装置 失效

    公开(公告)号：CN1082117C

    公开(公告)日：2002-04-03

    申请号：CN98800144.6

    申请日：1998-02-16

    申请人： 日立建机株式会社

    发明人： 大科守雄 ,  园田光夫 ,  江川荣治 ,  津村淳二

    IPC分类号： E02F9/22

    CPC分类号： E02F3/435 ,  E02F9/2228 ,  E02F9/265

    摘要： 设置用来操作3关节式作业前部2的第1臂杆3、第2臂杆4、第3臂杆5的两个操作手柄装置11、12，把来自这两个操作手柄装置的信号132、133送到控制器131中。在控制器131中，假想地设置带有假想第1臂杆13和第2臂杆14的2关节式作业前部；这样确定两者的关系，致使假想第2臂杆14与实际第3臂杆5像形成刚体那样地动作；这样求出实际第1臂杆3、第2臂杆4和第3臂杆5各自的指令值ω1、ω2、ω3，致使作为实际第3臂杆的角速度，得到当使两个操作手柄装置分别作为假想第1臂杆13的第1操作机构11和假想第2臂杆14的第2操作机构12而发挥功能时的假想第2臂杆的角速度；作为驱动指令信号向液压驱动装置的比例减压阀129、130输出。借此，可以在操作者的通常技能的范围内，以与2关节式作业前部相同的操作感觉，来操作3关节式作业前部2。