公开(公告)号：CN104246081B

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201380021230.X

申请日：2013-06-04

Applicant: 住友重机械工业株式会社

Inventor： 吴春男

IPC: E02F3/43

CPC classification number: E02F3/435 ,  E02F3/436 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2004 ,  E02F9/2012 ,  E02F9/2075 ,  E02F9/2285 ,  E02F9/2296

Abstract: 本发明提供一种挖土机的控制方法及控制装置。本发明的实施例所涉及的挖土机的控制方法，通过向前后方向操作操纵杆(26B)，维持铲斗(6)的高度的同时执行铲斗(6)的X方向移动控制(平面位置控制)，或者通过向前后方向操作操纵杆(26A)，维持铲斗(6)的平面位置的同时执行铲斗(6)的Z方向移动控制即高度控制。

公开(公告)号：CN105518220B

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201480048755.7

申请日：2014-11-13

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 回谷修一 ,  金成靖彦 ,  黑濑贵彦

IPC: E02F3/43

CPC classification number: E02F3/437 ,  E02F3/32 ,  E02F3/425 ,  E02F9/2004 ,  E02F9/2033 ,  E02F9/2225 ,  E02F9/2285 ,  E02F9/265

Abstract: 一种液压挖掘机，包括前作业机、多个液压执行机构、该多个液压执行机构的速度运算部、多个操作装置、由多个角度检测器和多个倾斜角检测器构成的检测器、和区域限制挖掘控制装置，该区域限制挖掘控制装置在由速度运算部求出的速度为规定值以上的情况下，使用来自角度检测器的检测信号来控制前作业装置的驱动方向以及驱动速度，并在由速度运算部求出的速度不足规定值的情况下，使用来自倾斜角检测器的检测信号来控制前作业装置的驱动方向以及驱动速度。

公开(公告)号：CN105339561B

公开(公告)日：2017-05-03

申请号：CN201480000927.3

申请日：2014-06-04

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 马场昭典 ,  市原将志

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/43

CPC classification number: E02F9/264 ,  E02F3/32 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2033 ,  E02F9/2037 ,  E02F9/262

Abstract: 作业机械的姿势运算装置是求出具备行驶体及安装于所述行驶体且相对于所述行驶体相对旋转的回转体的作业机械的姿势角的装置，其包括：检测装置，其设置于所述回转体，对角速度及加速度进行检测；加速度修正部，其基于设置所述检测装置的位置及所述检测装置的信息对所述检测装置检测出的所述加速度进行修正；姿势角运算部，其根据由所述加速度修正部修正后的所述加速度及由所述检测装置检测出的所述角速度来求出所述作业机械的姿势角。

公开(公告)号：CN104619922B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201480002028.7

申请日：2014-09-10

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 上义树 ,  山田健夫 ,  藤井悠人 ,  高浦健

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F3/435 ,  E02F3/30 ,  E02F3/437 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/40043 ,  G05B2219/43203 ,  G05B2219/45012

Abstract: 本发明属于工程机械领域，涉及作业车辆。作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度确定部和目标速度确定部。限制速度确定部根据铲斗的铲尖与设计面之间的距离来确定用于对铲斗的铲尖速度进行限制的限制速度。目标速度确定部基于由限制速度确定部确定的限制速度来确定动臂的目标速度。限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将限制速度确定为基于铲斗的铲尖与设计面之间的距离和限制速度的相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将限制速度确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度。

公开(公告)号：CN104812965B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201480000419.5

申请日：2014-04-24

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 高浦健 ,  上义树 ,  北岛仁

IPC: E02F9/20

CPC classification number: E02F3/439 ,  E02F3/32 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2033 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

Abstract: 本发明提供一种能够抑制作业机的急剧动作的产生的作业车辆。作业车辆具备：获取表示作业机的作业对象的目标形状的设计面的数据的设计面信息获取部(202)；计算铲斗的刃尖的位置的刃尖位置运算部(204)；根据铲斗的刃尖的位置与设计面的相对位置执行使动臂强制性地上升、将刃尖的位置限制在设计面的上方的动作限制控制的动作限制部(211)。动作限制部(211)以在刃尖从设计面向铅垂方向下方离开了规定距离以上的状态下不执行动作限制控制的方式进行控制。

公开(公告)号：CN103354854B

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201280008763.X

申请日：2012-02-07

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22

CPC classification number: E02F3/435 ,  E02F3/30 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2203 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

Abstract: 挖掘控制系统（200）获取用于将第一相对速度（Q1）限制在第一候补速度（P1）所需要的大臂缸（10）的伸缩速度的第一调整速度（S1）及用于将第二相对速度（Q2）限制在第二候补速度（P2）所需要的大臂缸（10）的伸缩速度的第二调整速度（S2）。挖掘控制系统（200）选择与第一调整速度（S1）及第二调整速度（S2）中较大一方相关的候补速度（P）作为限制速度（U）。

公开(公告)号：CN104520511A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201480001712.3

申请日：2014-09-05

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  高浦健

IPC: E02F3/43

CPC classification number: E02F9/2228 ,  E02F3/32 ,  E02F3/435 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2207 ,  E02F9/2267 ,  E02F9/2285 ,  E02F9/2292 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

Abstract: 本发明提供一种能够进行精度较高的整地作业的液压挖掘机。在与动臂下降用先导口连接的动臂下降用先导管路中设置有动臂下降用比例电磁阀。在液压信号中包含有用于对斗杆进行翻卸操作的斗杆翻卸信号时，与在液压信号中包含有用于对斗杆进行挖掘操作的斗杆挖掘信号时相比，控制器使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值急剧增加。

公开(公告)号：CN103354854A

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN201280008763.X

申请日：2012-02-07

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22

CPC classification number: E02F3/435 ,  E02F3/30 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2203 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

Abstract: 挖掘控制系统（200）获取用于将第一相对速度（Q1）限制在第一候补速度（P1）所需要的大臂缸（10）的伸缩速度的第一调整速度（S1）及用于将第二相对速度（Q2）限制在第二候补速度（P2）所需要的大臂缸（10）的伸缩速度的第二调整速度（S2）。挖掘控制系统（200）选择与第一调整速度（S1）及第二调整速度（S2）中较大一方相关的候补速度（P）作为限制速度（U）。

公开(公告)号：CN101573498A

公开(公告)日：2009-11-04

申请号：CN200780047719.9

申请日：2007-12-21

Applicant: 斗山英维高株式会社

Inventor： 金容彩

IPC: E02F9/20

CPC classification number: E02F3/437 ,  E02F9/2203 ,  E02F9/2239 ,  E02F9/2267 ,  E02F9/2285 ,  E02F9/2292 ,  F15B13/021 ,  F15B2013/0413 ,  F15B2211/30595 ,  F15B2211/3122 ,  F15B2211/3133 ,  F15B2211/324 ,  F15B2211/327 ,  F15B2211/329 ,  F15B2211/355 ,  F15B2211/6355

Abstract: 本发明公开了一种挖掘机的液压系统，其结构上得到改善从而能够在水平地面或倾斜地面上容易地进行压平作业。动臂控制阀在其一侧具有第四位置，由此，通过截断从泵供应液压工作流体所经过的通道，并允许动臂缸系统的液压工作流体入口和出口彼此连通，使动臂缸能够自由进行升降。

公开(公告)号：CN101410573A

公开(公告)日：2009-04-15

申请号：CN200780010860.1

申请日：2007-01-17

Applicant: 天宝导航有限公司

Inventor： G·L·卡因 ,  M·尼科尔斯 ,  高木广之

IPC: E02F3/84 ,  G01S5/16

CPC classification number: E02F3/437 ,  E02F9/26 ,  G01C15/002 ,  G01S1/70 ,  G01S3/784

Abstract: 本发明提供了一种位置指示与导向控制系统(10)及其方法，所述系统和方法使用单激光发射器(12)和带有探测器阵列(14)的控制单元(16)，提供机器所载的工具(46)的至少深度和路线信息。通过在控制单元(16)中输入坡度而简单地设置坡度，从而消除了传统系统要求的费时的倾斜和平面对准。本发明通过查看控制单元(16)的路线和坡度指示器(38)，向操作人员提供遵循预定路径(51)并获得所需采掘深度的能力。所述指示器(38)被从由单激光发射器(12)和安装在机器上的探测器阵列(14)生成的信号(17，18a，18b)的拦截而得到的数据激活。控制单元(16)使用信号(17，18a，18b)计算工具(46)的仰角和方位。