-
公开(公告)号：CN106655842A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710125120.8
申请日：2017-03-03
Applicant: 燕山大学
IPC: H02M7/219
Abstract: 一种单相高频链矩阵式整流器的新型单极性倍频SPWM调制方法，单相高频链矩阵式整流器拓扑由交流输入电压Us、LC输入滤波器、矩阵变换器、高频变压器、后级不控二极管、L型滤波器、负载Rdc依次连接构成。所述调制方法是两个正负正弦调制波与同一个三角载波信号进行比较，调制生成四个SPWM波，再进行结耦，即与高频方波信号Vp和Vn进行“与”逻辑合成后得到八路驱动波，再进行“或”逻辑合成得到四路Sah、Sal、Sbh、Sbl驱动波，即Snal和Spah共用一个驱动信号Sah，Snah和Spal共用一个驱动信号Sal，Snbl和Spbh共用一个驱动信号Sbh，Snbh和Spbl共用一个驱动信号Sbl。本方法可解决因变压器漏感的存在导致的原边电流ip没有流通路径而产生原边电压尖峰的问题。并且有较少开关损耗和较好的输出电压波形质量。
-
公开(公告)号：CN105741276A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610053709.7
申请日：2016-01-27
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0002 , G06T2207/10016
Abstract: 一种船舶水线提取方法，结合图像处理技术，利用帧间差结合形态学闭运算的预处理算法提取有效区域，通过基于三角隶属函数关系的阈值算法，增强目标区域强度，减小噪声强度，利用OUST算法二值化图像。之后根据图像的宽度选取合理的采样比例，由上向下扫描提取水尺的边缘点，对采样的边缘点进行插值处理，从而得到真实的吃水线。本发明具有适用范围广、降低人为因素干扰、测量效率高、减少人力物力及交易成本等优点。
-
公开(公告)号：CN118358314B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410791833.8
申请日：2024-06-19
Applicant: 燕山大学 , 徐州重型机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对电液执行器主动悬架的自适应滑模导纳控制方法，属于轮式工程车辆电液执行器主动悬架技术领域，包括建立具有电液执行器的二自由度主动悬架模型；将电液执行器虚拟为柔性执行器，设计具有力跟踪性能的导纳控制器；建立电液执行器位置跟踪离散控制模型，设计离散滑模控制器；设计自适应卡尔曼观测器，并结合离散滑模控制器，设计自适应离散滑模控制器，同时分析其稳定性；将导纳控制器作为外环，自适应离散滑模控制器作为内环，得到自适应滑模导纳控制器，将自适应滑模导纳控制器扩展应用于轮式工程车辆。本发明可以减少轮式工程车辆在不平路面上的车辆动载荷，同时使车辆保持较好的行驶平顺性。
-
公开(公告)号：CN114995139B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210621412.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于自适应有限时间复合观测器的分数阶滑模控制方法，包括如下步骤：S1、建立轧机主传动扭振系统的动力学模型；S2、建立负载扰动的等效数学模型；S3、设计自适应有限时间复合观测器，获取系统的负载扰动的估计值；S4、根据S3获得的负载扰动的估计值，制定一个分数阶连续非奇异快速终端滑模控制器，使得电机转子和轧辊之间的相对扭转角稳定于一个定值，本发明不仅能优化系统的瞬态性能，提高收敛速度，还能保证系统的稳态性能，提高控制精度，并且通过自适应有限时间复合观测器，实现了负载扰动的估计与补偿，提高了整个系统的抗扰动能力，在抑制轧机扭振方面具有优越的性能。
-
公开(公告)号：CN114924289B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210672061.7
申请日：2022-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云目标拟合算法，包括如下步骤：S1、预处理生成目标相关点云；S2、通过先验形状拟合进行目标姿态类型提取；S3、建立最优包围边框函数，依据先验的物体模型确定目标主边框模型；S4、针对遮挡及姿态变化，采用跨主边界引导算法，依据最优包围边框函数确立目标先验模型；对目标各边界变化趋势比对得到变化特征；依据变化特征确定主边界切换概率；依据主边界切换概率，全边界比例与模型阈值重新确定主边界；依据主边界切换概率确定是否采用主边界预测数据；S5、提取目标的运动及外形参数。本发明在低计算资源消耗下保证了目标拟合的速度，提高了目标拟合的准确度与鲁棒性，实现激光雷达点云目标的快速拟合。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116697981A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310677588.3
申请日：2023-06-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的车前高程信息提取方法及系统，属于多传感器融合定位与建图技术领域，所述方法包括：获取组合导航数据；建立车轮的轨迹预测模型；对传感器进行时空同步；激光雷达建图与点云搜索和坡度修正算法；使用组合导航数据完成车辆的初步定位，分别考虑车辆的直线行驶和转向行驶两种情况下的几何模型实现对车轮轨迹的预测，使用激光雷达与组合导航进行时空同步，以建立车前点云地图，基于上述预测的轨迹模型，完成对点云的搜索，得到原始的高程信息，但高程信息受到地面坡度的累计误差，故使用了基于滑动窗口与随机抽样一致的地面坡度算法来修正该累计误差，得到精确可靠的高程信息。
-
公开(公告)号：CN111829514B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010606602.7
申请日：2020-06-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/30 , G01S17/931 , G01S19/41
Abstract: 本发明公开了一种适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法，对路面的高程、坡度、倾斜、不平度等信息进行在线实时扫描、预估和测量，该方法包括：首先，本发明通过安装多个传感器，实现了车前路面高程信息提取和2.5D重构。其次，设计了时间戳同步的点云运动补偿，建立了局部地图和全局地图的特征点匹配，进而提高地形扫描的精度。接下来，利用卡尔曼滤波实现了地图融合和更新。最后，提取轮胎处地形网格的高程数据序列，结合该高程数据序列和车前路面高程信息完成对坡度、倾斜、不平度的提取。本发明提高了车辆底盘集成控制对路面工况的适应性和匹配性，解决了针对GPS信号失效、不稳定、更新慢的问题，提高了车前地形的扫描精度和稳定性。
-
公开(公告)号：CN111782828B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010623310.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F16/387 , G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种车前地形复合地图的高效构建方法，包括：获取车前路面工况的高程数据以及路面附着系数；构建车前地形的多层栅格复合地图；建立计算机内存区域与所述多层栅格复合地图各单元格之间的二维索引，并基于循环索引方式实现车辆运动中所述多层栅格复合地图数据的快速更新、存储和读取；在车辆行进过程中，根据新扫描路面高程和附着系数所对应的栅格xy坐标，计算其所在复合地图内存空间的索引，并通过与该索引对应的单元格进行数据赋值完成车前路况地图的更新。本发明所述方法大大提高了车前地形建图的精度和效率，对车辆底盘集成控制有着重大的指导意义。
-
公开(公告)号：CN114453431B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210039021.9
申请日：2022-01-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种典型工况下轧机垂直压下系统容错抗扰控制方法，属于轧机控制技术领域，所述控制方法包括步骤1，建立二自由度非线性垂直压下系统模型；步骤2，考虑系统模型参数未知与伺服阀执行方向故障特性设计自适应控制器，利用自适应方法估计未知参数摄动与外部扰动，在控制器中加入Nussbaum函数抵消控制器故障的影响，获得自适应抗扰动容错控制器的控制方案；步骤3，通过计算机仿真，验证所述控制方案的有效性。本发明能够在保证系统闭环稳定性的同时，可有效抑制轧制过程中负载突变对轧机压下系统造成的扰动，对板带材的高精度轧制具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN112162297B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011017187.8
申请日：2020-09-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种能够快速实时将动态障碍从静态背景地图剔除动态障碍物伪迹的方法，所述方法包括：采集激光雷达、IMU、GPS数据，将n帧雷达点云转换到UTM坐标系下；第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧点云配准到第N帧得到，对于k>2N‑2帧，第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧静态点云配准到第N帧得到；将第k帧密集点云地图和第k云进行地面分割，保留非地面点No和Ni；将点云No和Ni栅格化，判断每个栅格的动静态属性；将第N帧至第n‑1帧处理得到的静态点云配准到第n帧点云后生成的点云地图即为剔除动态障碍伪迹多帧点云密集地图，该方法保证精度的同时大大减小了计算量，节约了计算时间，达到快速生成剔除动态障碍伪迹的密集点云地图的目的。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
107
records
(took 0.024 seconds)
