公开(公告)号：CN117739985A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311758914.X

申请日：2023-12-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郑维 ,  王希文 ,  王洪斌 ,  富强 ,  张聪

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于改进A*算法与粒子群算法的多目标点路径规划方法，属于机器人路径规划领域，具体包括：(1)根据无人仓储系统构建栅格地图模型；(2)设置起始点与多个目标点；(3)采用改进的A*算法对点与点之间的路径进行规划，并记录其避障距离，构建目标点之间的距离矩阵D；(4)利用改进的粒子群算法融合距离矩阵D完成自主移动机器人多目标点的路径规划。本发明将自主移动机器人多目标点路径规划问题转化为TSP问题，利用改进的粒子群算法对多目标点遍历顺序进行求解，再融合改进的A*算法求解出的点与点之间的避障路径。最终获得遍历多个目标点的最短路径。

公开(公告)号：CN114995139A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210621412.1

申请日：2022-06-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  杜晨 ,  张聪 ,  田金穗

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于自适应有限时间复合观测器的分数阶滑模控制方法，包括如下步骤：S1、建立轧机主传动扭振系统的动力学模型；S2、建立负载扰动的等效数学模型；S3、设计自适应有限时间复合观测器，获取系统的负载扰动的估计值；S4、根据S3获得的负载扰动的估计值，制定一个分数阶连续非奇异快速终端滑模控制器，使得电机转子和轧辊之间的相对扭转角稳定于一个定值，本发明不仅能优化系统的瞬态性能，提高收敛速度，还能保证系统的稳态性能，提高控制精度，并且通过自适应有限时间复合观测器，实现了负载扰动的估计与补偿，提高了整个系统的抗扰动能力，在抑制轧机扭振方面具有优越的性能。

公开(公告)号：CN116339210A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310367488.0

申请日：2023-04-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张聪 ,  姜思远 ,  刘爽 ,  刘世纪

IPC: G05B19/042 ,  B60G17/018

Abstract: 本发明公开了一种基于动态基准误差的多作动器协同行车调平控制方法，属于汽车悬架控制技术领域，包括将悬架节点簧载部分及非簧载部分的垂向位移作为系统状态，建立主动悬架系统模型；再基于各个作动器的动行程设计实时动态调整的趋势引导动态基准及基准误差，将整车的位姿控制问题转化为单纯的相对位置控制问题；针对悬架节点设计协同算法，保证簧载部分的垂向位移和垂向速度分别趋于一致，进而实现特种车辆的行车调平。本发明使得系统设计思路更加清晰，控制方法实现更加简单，并且突破了对车身铅垂高依赖的技术瓶颈，得到了更好地控制效果。

公开(公告)号：CN114995139B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202210621412.1

申请日：2022-06-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  杜晨 ,  张聪 ,  田金穗

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于自适应有限时间复合观测器的分数阶滑模控制方法，包括如下步骤：S1、建立轧机主传动扭振系统的动力学模型；S2、建立负载扰动的等效数学模型；S3、设计自适应有限时间复合观测器，获取系统的负载扰动的估计值；S4、根据S3获得的负载扰动的估计值，制定一个分数阶连续非奇异快速终端滑模控制器，使得电机转子和轧辊之间的相对扭转角稳定于一个定值，本发明不仅能优化系统的瞬态性能，提高收敛速度，还能保证系统的稳态性能，提高控制精度，并且通过自适应有限时间复合观测器，实现了负载扰动的估计与补偿，提高了整个系统的抗扰动能力，在抑制轧机扭振方面具有优越的性能。

公开(公告)号：CN117103928A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311168687.5

申请日：2023-09-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张聪 ,  刘世纪

IPC: B60G17/018

Abstract: 本发明公开了一种基于悬架主动控制的车辆行车调平方法，属于悬架控制技术领域，包括只利用车载传感器可以直接测量的悬架动态行程及俯仰角和侧倾角等物理量，构建动态基准和基准误差。动态基准能够反映出路面整体起伏的大趋势，并确保需要调节的基准误差，不超出作动器的有效行程。当车辆静止于水平路面时，动态基准回归零位；解决现有方法对车身铅垂高依赖和限制的实际问题。本发明可使行车调平系统设计思路更加清晰，控制方法实现更加简单，并且突破了对车身铅垂高依赖的技术瓶颈，开拓了车辆行车调平新思路。

公开(公告)号：CN221986632U

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202420856240.0

申请日：2024-04-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张聪 ,  李智溢 ,  杨博翔 ,  宋睿

IPC: B64U50/30 ,  B64U50/19

Abstract: 本实用新型公开了一种适用于大型组装式旋翼机的机电一体化便捷拆装组件，属于无人机领域，包括机身母口、前端插入机身母口内的机翼公头、套装在机翼公头前端的快拆配件和设有内螺纹的套筒；在机身母口的后端设有带有外螺纹的对接口；套筒套装在对接口的外侧；机翼公头的前端设有若干个金属卡扣；在金属卡扣的底端设有金属弹片；在机身母口的空腔与金属卡扣相接触的位置设有金属卡槽；金属卡扣、金属卡槽、金属弹片及杜邦线构成电路连接结构；金属卡扣、金属卡槽、金属弹片形成第一重固定结构；套筒和对接口形成第二重固定结构；机翼公头、快拆配件和套筒组成快拆结构。本实用新型能够实现机翼和机身的快速连接和拆除，提高了无人机的便携性。