公开(公告)号：CN116339210A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310367488.0

申请日：2023-04-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张聪 ,  姜思远 ,  刘爽 ,  刘世纪

IPC: G05B19/042 ,  B60G17/018

Abstract: 本发明公开了一种基于动态基准误差的多作动器协同行车调平控制方法，属于汽车悬架控制技术领域，包括将悬架节点簧载部分及非簧载部分的垂向位移作为系统状态，建立主动悬架系统模型；再基于各个作动器的动行程设计实时动态调整的趋势引导动态基准及基准误差，将整车的位姿控制问题转化为单纯的相对位置控制问题；针对悬架节点设计协同算法，保证簧载部分的垂向位移和垂向速度分别趋于一致，进而实现特种车辆的行车调平。本发明使得系统设计思路更加清晰，控制方法实现更加简单，并且突破了对车身铅垂高依赖的技术瓶颈，得到了更好地控制效果。

公开(公告)号：CN117103928A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311168687.5

申请日：2023-09-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张聪 ,  刘世纪

IPC: B60G17/018

Abstract: 本发明公开了一种基于悬架主动控制的车辆行车调平方法，属于悬架控制技术领域，包括只利用车载传感器可以直接测量的悬架动态行程及俯仰角和侧倾角等物理量，构建动态基准和基准误差。动态基准能够反映出路面整体起伏的大趋势，并确保需要调节的基准误差，不超出作动器的有效行程。当车辆静止于水平路面时，动态基准回归零位；解决现有方法对车身铅垂高依赖和限制的实际问题。本发明可使行车调平系统设计思路更加清晰，控制方法实现更加简单，并且突破了对车身铅垂高依赖的技术瓶颈，开拓了车辆行车调平新思路。