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公开(公告)号：CN112596547B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011531526.4
申请日：2020-12-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种海上作业直升机快速回收的力觉引导遥操纵控制方法，包括：直升机和系留装置路径规划、虚拟引导力的生成以及手控器的人机共享控制；路径规划部分将优化后的控制点构造B样条曲线作为直升机的移动路径，之后通过运动学解算得出系留装置的行驶路径；虚拟引导力部分是由规划的期望路径求解系留装置的虚拟引力以及周围环境对系留装置的虚拟斥力，二者通过加权生成虚拟引导力；手控器的人机共享控制部分是将虚拟引导力与操作人员的人手操纵力融合，通过力‑位置混合控制策略实现手控器对操作人员行为的引导和示教。本发明的方法降低了操作员由于熟练程度不足或环境复杂引发误操作的概率，提高了系留装置的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN111845709B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010693994.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/064
Abstract: 本发明公开了一种多信息融合的路面附着系数估计方法及系统，该方法包括：首先，借助摄像头获取的图像特征来实时识别路面类型，根据经验值获取该区域的第一路面附着系数；其次，构建激光雷达扫描获得的地面点云反射强度图，得到第二路面附着系数；然后，在车辆行进过程中，采用轮胎的纵向动力学响应估计车辆轮胎位置处的第三路面附着系数；最后，以第三路面附着系数为基准，对第一路面附着系数和所述第二路面附着系数进行修正，得到最终的路面附着系数。本发明在保证识别准确性的前提下，又满足了实时性的要求，对合理制定车辆主动安全控制策略以及对底盘各子系统间协调控制有重大的指导意义。
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公开(公告)号：CN111504187B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202010348820.5
申请日：2020-04-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数字散斑的高温轴件径向圆跳动测量系统及方法。该系统中位置传感器用于测量待测高温轴件是否到达喷漆区域；散斑喷漆装置用于对待测高温轴件喷涂高温漆形成待测高温散斑轴件；照明装置用于对待测高温散斑轴件进行照射；散斑喷漆装置内的高温漆的颜色与照明装置发出的照明光的颜色相同；图像采集系统用于对照射的待测高温散斑轴件进行拍摄得到轴件散斑图像；工控机用于当待测高温轴件到达喷漆区域后，控制散斑喷漆装置、照明装置、图像采集系统工作，并根据轴件散斑图像，基于投影法计算待测高温轴件的径向圆跳动误差。本发明实现了高温轴件径向圆跳动高温状态下的非接触测量。
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公开(公告)号：CN111845709A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010693994.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/064
Abstract: 本发明公开了一种多信息融合的路面附着系数估计方法及系统，该方法包括：首先，借助摄像头获取的图像特征来实时识别路面类型，根据经验值获取该区域的第一路面附着系数；其次，构建激光雷达扫描获得的地面点云反射强度图，得到第二路面附着系数；然后，在车辆行进过程中，采用轮胎的纵向动力学响应估计车辆轮胎位置处的第三路面附着系数；最后，以第三路面附着系数为基准，对第一路面附着系数和所述第二路面附着系数进行修正，得到最终的路面附着系数。本发明在保证识别准确性的前提下，又满足了实时性的要求，对合理制定车辆主动安全控制策略以及对底盘各子系统间协调控制有重大的指导意义。
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公开(公告)号：CN109292411A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811461874.1
申请日：2018-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B65G47/248
Abstract: 本发明公开了一种基于轮毂加工设备的翻转机构，包括移动组件、回转组件、顶升组件、翻转组件和夹持组件，移动组件包括电机，所述电机安装在电机架上，电机的输出端连接丝杠，其丝杠滑块与下托盘连接；所述下托盘安装在两个导轨上，两个导轨对称安装在机架两侧，电机驱动丝杠转动，并带动下托盘在导轨上做水平移动；所述回转组件由下托盘通过推力轴承与上托盘进行连接组成；所述顶升组件包括两个顶升液压缸和两个轮毂模具托盘；所述翻转组件包括电机、一级齿轮减速器和翻转器；所述夹持机构包括两个夹持液压缸和卡具；本发明具有结构简单，调节可靠，稳定可靠，便于操作等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115543010A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211231079.X
申请日：2022-10-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种力反馈手柄及其控制方法，属于触觉、力觉的人机交互技术领域。所述力反馈手柄不仅具有小型化的特点，而且具有转动惯量小，响应好的优点，其可应用于龙门吊操作、极端环境的机器人操纵以及直升机牵引等。本发明的力反馈手柄在两个自由度方向上的运动相互独立，无需解耦。在使用时，通过使操作手柄在两个自由度上的位置与反馈力交互控制，即一个自由度的位置绝对值增大，另一个自由度的阻尼力相应增大，可以防止误触。
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公开(公告)号：CN112596547A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011531526.4
申请日：2020-12-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种海上作业直升机快速回收的力觉引导遥操纵控制方法，包括：直升机和系留装置路径规划、虚拟引导力的生成以及手控器的人机共享控制；路径规划部分将优化后的控制点构造B样条曲线作为直升机的移动路径，之后通过运动学解算得出系留装置的行驶路径；虚拟引导力部分是由规划的期望路径求解系留装置的虚拟引力以及周围环境对系留装置的虚拟斥力，二者通过加权生成虚拟引导力；手控器的人机共享控制部分是将虚拟引导力与操作人员的人手操纵力融合，通过力‑位置混合控制策略实现手控器对操作人员行为的引导和示教。本发明的方法降低了操作员由于熟练程度不足或环境复杂引发误操作的概率，提高了系留装置的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN111301062A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010193917.3
申请日：2020-03-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于负泊松比结构的非充气车轮，包括轮毂、负泊松比支撑体和外胎面。负泊松比支撑体环绕安装在轮毂外侧，外胎面环绕安装在负泊松比支撑体外侧。轮毂采用平底轮辋，轮辐与安装孔与现有的轮毂相同，负泊松比支撑体具有弹性变形能力，外胎面采用低滚阻橡胶，胎面具有增大摩擦力的花纹。本发明的技术方案采用负泊松比支撑体替代充气轮胎部分，既能起到支撑作用，又能够满足减振吸能的要求，而且降低了车轮整体质量，保证了汽车的平顺性，结构简单，便于制造。
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公开(公告)号：CN109292411B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811461874.1
申请日：2018-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B65G47/248
Abstract: 本发明公开了一种基于轮毂加工设备的翻转机构，包括移动组件、回转组件、顶升组件、翻转组件和夹持组件，移动组件包括电机，所述电机安装在电机架上，电机的输出端连接丝杠，其丝杠滑块与下托盘连接；所述下托盘安装在两个导轨上，两个导轨对称安装在机架两侧，电机驱动丝杠转动，并带动下托盘在导轨上做水平移动；所述回转组件由下托盘通过推力轴承与上托盘进行连接组成；所述顶升组件包括两个顶升液压缸和两个轮毂模具托盘；所述翻转组件包括电机、一级齿轮减速器和翻转器；所述夹持机构包括两个夹持液压缸和卡具；本发明具有结构简单，调节可靠，稳定可靠，便于操作等优点。
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公开(公告)号：CN111829514B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010606602.7
申请日：2020-06-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/30 , G01S17/931 , G01S19/41
Abstract: 本发明公开了一种适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法，对路面的高程、坡度、倾斜、不平度等信息进行在线实时扫描、预估和测量，该方法包括：首先，本发明通过安装多个传感器，实现了车前路面高程信息提取和2.5D重构。其次，设计了时间戳同步的点云运动补偿，建立了局部地图和全局地图的特征点匹配，进而提高地形扫描的精度。接下来，利用卡尔曼滤波实现了地图融合和更新。最后，提取轮胎处地形网格的高程数据序列，结合该高程数据序列和车前路面高程信息完成对坡度、倾斜、不平度的提取。本发明提高了车辆底盘集成控制对路面工况的适应性和匹配性，解决了针对GPS信号失效、不稳定、更新慢的问题，提高了车前地形的扫描精度和稳定性。
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