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公开(公告)号：CN114924289B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210672061.7
申请日：2022-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云目标拟合算法，包括如下步骤：S1、预处理生成目标相关点云；S2、通过先验形状拟合进行目标姿态类型提取；S3、建立最优包围边框函数，依据先验的物体模型确定目标主边框模型；S4、针对遮挡及姿态变化，采用跨主边界引导算法，依据最优包围边框函数确立目标先验模型；对目标各边界变化趋势比对得到变化特征；依据变化特征确定主边界切换概率；依据主边界切换概率，全边界比例与模型阈值重新确定主边界；依据主边界切换概率确定是否采用主边界预测数据；S5、提取目标的运动及外形参数。本发明在低计算资源消耗下保证了目标拟合的速度，提高了目标拟合的准确度与鲁棒性，实现激光雷达点云目标的快速拟合。
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公开(公告)号：CN113236738A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110385898.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种防盐雾轴承结构，属于通用机械技术领域，包括：包括滑轮轴和从下到上依次同轴安装在滑轮轴上的下密封盖、轴承、滑轮轴端盖和上密封盖，还包括套设在轴承外的滑轮，其特征在于：滑轮轴底部为圆饼状，中心固定有一个圆柱轴，圆柱轴的顶端设置有圆形槽，滑轮轴端盖扣压住轴承内圈并固定在滑轮轴的圆柱轴上，所述上密封盖通过螺栓固定在滑轮上，下密封盖外侧设有下密封盖环槽，密封叠环安装在下密封盖环槽里；滑轮铜套套在密封叠环外侧并与滑轮内侧过盈配合，滑轮内侧和轴承的外圈面过盈配合。本发明能够将轴承与外界环境隔开，可避免当工作环境变为湿度和盐度都很高的环境时，轴承成为易腐蚀的零件从而导致传动机构失效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115360912A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210987181.6
申请日：2022-08-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了基于PI前馈模型预测控制算法的新型馈能型悬架控制系统，属于车辆控制领域，包括步骤：S1、建立馈能悬架系统动力学模型；S2、建立能量回馈控制系统仿真模型；S3、设计电压外环控制器，通过PI控制器和基于模型的前馈补偿器计算得到参考电流；同时设计负载扰动观测器对负载的变化进行观测；S4、设计电流内环控制器，通过模型预测控制算法计算得到最优占空比；同时设计电感电流观测器对电感电流进行等效估计以避免输入电压和电感电阻的变化对回馈电能质量的影响。本发明可有效地改善回馈电能的质量，同时在外界发生扰动时依旧可以保持良好的控制效果。此外，本发明还可以有效地提高车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN114924289A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210672061.7
申请日：2022-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云目标拟合算法，包括如下步骤：S1、预处理生成目标相关点云；S2、通过先验形状拟合进行目标姿态类型提取；S3、建立最优包围边框函数，依据先验的物体模型确定目标主边框模型；S4、针对遮挡及姿态变化，采用跨主边界引导算法，依据最优包围边框函数确立目标先验模型；对目标各边界变化趋势比对得到变化特征；依据变化特征确定主边界切换概率；依据主边界切换概率，全边界比例与模型阈值重新确定主边界；依据主边界切换概率确定是否采用主边界预测数据；S5、提取目标的运动及外形参数。本发明在低计算资源消耗下保证了目标拟合的速度，提高了目标拟合的准确度与鲁棒性，实现激光雷达点云目标的快速拟合。
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公开(公告)号：CN113236850A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110384572.4
申请日：2021-04-09
Applicant: 燕山大学
IPC: F16K31/60
Abstract: 本发明涉及一种可状态保持的电磁换向阀阀体按钮，包括通过按钮主体内螺纹与电磁换向阀相连的按钮主体，按钮主体一端外部设有与按钮帽连接的按钮主体外螺纹，且在靠近按钮主体外螺纹的按钮主体外壁上、沿直径对称设有两个销活动槽孔；按钮主体的内部设有按钮芯体，按钮芯体一端设有六角操作孔，另一端设有顶体，中部垂直于轴向方向设有贯穿按钮芯体的销安装孔；销安装孔内穿有销，销的两端穿过按钮主体的两个销活动槽孔将按钮芯体安装在按钮主体内。本发明只需操作一次，就可以保持操作状态，适用于多个电磁换向阀同时工作且需要状态保持的场合，也适用于单个电磁换向阀需要保持状态的场合，可在一定程度上减少人力与物力，提高操作的便捷性。
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公开(公告)号：CN115360912B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202210987181.6
申请日：2022-08-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了基于PI前馈模型预测控制算法的馈能型悬架控制系统，属于车辆控制领域，包括步骤：S1、建立馈能悬架系统动力学模型；S2、建立能量回馈控制系统仿真模型；S3、设计电压外环控制器，通过PI控制器和基于模型的前馈补偿器计算得到参考电流；同时设计负载扰动观测器对负载的变化进行观测；S4、设计电流内环控制器，通过模型预测控制算法计算得到最优占空比；同时设计电感电流观测器对电感电流进行等效估计以避免输入电压和电感电阻的变化对回馈电能质量的影响。本发明可有效地改善回馈电能的质量，同时在外界发生扰动时依旧可以保持良好的控制效果。此外，本发明还可以有效地提高车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN115891545A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211240670.1
申请日：2022-10-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种基于轮胎力估计的车辆主动悬架控制器设计方法，属于汽车控制领域，包括如下步骤：步骤一：建立二自由度非线性主动悬架模型，定义状态变量，并结合微分同胚的概念构建系统的状态空间表达式；步骤二：根据步骤一建立的悬架模型推导设计出悬架控制器。本发明能够有效解决车身垂直加速度与悬架动行程之间的冲突，提高车辆的乘坐舒适性及操作稳定性，同时能够估计轮胎的受力，有效解决了因轮胎受力呈复杂非线性且难以测算对车辆性能造成的不利影响，进而提高了车辆的行驶平顺性。
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