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公开(公告)号：CN115293224A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210561626.4
申请日：2022-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明具体涉及导弹机动领域，本发明提供一种基于深度神经网络的高超声速导弹机动意图预测方法。对于HGVs的机动意图序列建立模型；基于模型，描述目标在纵向和横向上的机动类型，量化机动幅度和频率；基于模型，设计并联堆叠长短时记忆神经网络PSLSTM；基于量化机动幅度和频率和并联堆叠长短时记忆神经网络PSLSTM，设计HGVs的机动意图识别和预测流程；基于不同机动参数的识别和预测过程，设计一种传感器切换策略，提高遥感卫星对目标意图不确定性问题的适应能力，提高总跟踪收益。本发明针对星群跟踪观测系统对HGVs连续跟踪观测过程中的目标机动意图不确定性问题，提高了遥感卫星对目标意图不确定性问题的适应能力。
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公开(公告)号：CN114995132A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210582234.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于高斯混合过程的多臂航天器模型预测控制方法、设备和介质。模型预测控制在处理多臂航天器这类具有多种约束的复杂非线性系统方面具有优良的性能，并且被广泛地应用于地面机器人、无人机、自动驾驶等实际场景中。因此本发明基于模型预测控制进行任务空间控制器设计。此外，为了增强其抗干扰能力，利用高斯混合过程训练数据量小、训练速度快的特点，建立干扰模型并在模型预测控制中进行补偿。最后设计了推力分配方法完成平台控制。本发明提出的方法设计方便直观，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN114986559A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210633476.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性结构的两端各连接一个凸台结构，在每个凸台结构的圆周面上均匀设有若干静电吸盘，在切口式柔性结构上套设静电屏蔽内网，在静电屏蔽内网外部套设静电屏蔽外网，在静电屏蔽内网和静电屏蔽外网之间设置带电粉体，在静电屏蔽外网外套设外层隔膜，带电粉体包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。本发明适用于机器人或可穿戴式外骨骼。
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公开(公告)号：CN114674179A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210302809.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于空间目标的捕捉系统及方法；所述捕捉系统包括：多个捕捉装置、传送装置、发射装置、减速及回收装置；其中，所述多个捕捉装置，用于依次被发射至目标轨道以捕捉失效的空间目标；所述传送装置，用于沿设定的传送轨迹将所述多个捕捉装置依次进给移动至所述发射装置中的第一设定位置；所述发射装置，用于将处于所述第一设定位置的捕捉装置发射至所述目标轨道以捕捉所述空间目标；所述减速及回收装置，用于当所述捕捉装置被发射并飞行设定距离后对所述捕捉装置进行减速控制。
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公开(公告)号：CN108959796B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201810791194.X
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种大惯量旋转载荷卫星的刚柔磁耦合动力学建模方法，它用于航天器动力学建模领域。本发明解决了在磁悬浮轴承连接下，刚柔耦合的多级多体卫星系统将会受到电磁力的影响，导致系统动力学建模极为复杂的问题。本发明在考虑系统刚柔耦合、磁力耦合的基础上，利用第二类拉格朗日方程原理，分别建立卫星平台和大惯量旋转载荷的动力学方程，能够将柔性太阳帆板振动、轴承电磁力对整个旋转载荷卫星动力学特性的影响体现在模型中，较为简便地完成了动力学模型的建立。本发明可以应用于航天器动力学建模领域用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112318492B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011090130.0
申请日：2020-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱蛇形机械臂绳索故障状态下的控制方法。列举绳驱蛇形机械臂运动方程；判断绳索出现故障否，若出现则跳转至确定绳索编号，若没出现则结束；确定绳索编号后判断绳索破断否，若未破断则求解绳索长度后信号故障；若破断则判断绳索卡滞否，若卡滞则求解绳索长度，若未卡滞则信号故障；根据绳索卡滞求解绳索长度后则信号故障结束；避障求解过程值，并判断是否满足条件1，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件2，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件3，若满足则运动干涉结束，若不满足则正常运动结束。本发明为最大程度地发挥机械臂的性能，更好地利用绳驱蛇形机械臂的冗余特性。
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公开(公告)号：CN113715010A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010431920.4
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机械臂视觉反馈与自主回零的方法。步骤1：通过ArUco辨识方法测量关节角，利用相机外参数与关节角之间存在的关系，利用ArUco关节角辨识方法测量蛇形机械臂每一个关节的实时关节角；步骤2：通过ArUco辨识方法测量关节角后，测得的实时关节用于蛇形机械臂自主回零。本发明解决传统蛇形机械臂任意位置回零困难的问题，进而提出基于ArUco标识的蛇形机械臂关节角辨识方法，能够测量机械臂关节角，从而用于蛇形臂的自主回零过程。
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公开(公告)号：CN112559192A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011564929.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开了一种基于GPU的卫星天线多波束对地通信特性计算方法，包括：建立单波指向覆盖模型；将单波指向覆盖模型分配到GPU的多线程中，同步计算多波束对地覆盖区；建立天线方向图模型；将多波束对地覆盖区划分为若干个网格点，建立计算每个网格点的C/I值计算模型；将每个网格点的C/I值计算模型分配到GPU多线程中，同步并行计算多波束覆盖区中每个网格点的C/I值。该方法中的多波束覆盖区域计算，每一个波束的覆盖区域相互独立，计算简单；对于多波束覆盖区的C/I计算显示，覆盖区每一个点的C/I数值计算相互独立，计算同样简单，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN112287452A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011084775.3
申请日：2020-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种航天器可维修性智能建模方法。本发明涉及航天器可维修性判定技术领域，本发明提出了航天器可维修性智能建模方法。首先对复杂航天器进行可维修性分解，得到多个可维修层架，每个可维修层级包含多个可维修模块。利用多层BP神经网络的反向传播算法，通过模糊专家控制和多体动力学仿真系统建立神经网络的训练模型的训练集。利用训练集数据对多层BP神经网络进行不断的训练从而直至得到最大的迭代次数。此时多层BP神经网络即为航天器可维修性计算模型，其作用等效为公式。
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公开(公告)号：CN112249367A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011090129.8
申请日：2020-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种小行星探测机动巡视装置。本发明涉及小行星探测技术领域，一种小行星探测机动巡视装置，所述装置包括：探测器本体、太阳能帆板和三条腕足；所述太阳能帆板对称安装在探测器本体的两侧，所述探测器本体下部安装有三条腕足，所述太阳能帆板将太阳能转化为电能，并为探测器本体和三条腕足供电，所述三条腕足与地面接触用于支撑探测器本体并实现微重力环境下的爬行；本发明可以调节机构与地面之间的相互作用力，从而大范围调节地面摩擦力。保证机构在微重力环境下提供足够的动力。
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