公开(公告)号：CN112318492B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202011090130.0

申请日：2020-10-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谷海宇 ,  魏承 ,  陈世伟 ,  高林涛 ,  赵阳

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种绳驱蛇形机械臂绳索故障状态下的控制方法。列举绳驱蛇形机械臂运动方程；判断绳索出现故障否，若出现则跳转至确定绳索编号，若没出现则结束；确定绳索编号后判断绳索破断否，若未破断则求解绳索长度后信号故障；若破断则判断绳索卡滞否，若卡滞则求解绳索长度，若未卡滞则信号故障；根据绳索卡滞求解绳索长度后则信号故障结束；避障求解过程值，并判断是否满足条件1，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件2，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件3，若满足则运动干涉结束，若不满足则正常运动结束。本发明为最大程度地发挥机械臂的性能，更好地利用绳驱蛇形机械臂的冗余特性。

公开(公告)号：CN112318492A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011090130.0

申请日：2020-10-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谷海宇 ,  魏承 ,  陈世伟 ,  高林涛 ,  赵阳

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种绳驱蛇形机械臂绳索故障状态下的控制方法。列举绳驱蛇形机械臂运动方程；判断绳索出现故障否，若出现则跳转至确定绳索编号，若没出现则结束；确定绳索编号后判断绳索破断否，若未破断则求解绳索长度后信号故障；若破断则判断绳索卡滞否，若卡滞则求解绳索长度，若未卡滞则信号故障；根据绳索卡滞求解绳索长度后则信号故障结束；避障求解过程值，并判断是否满足条件1，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件2，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件3，若满足则运动干涉结束，若不满足则正常运动结束。本发明为最大程度地发挥机械臂的性能，更好地利用绳驱蛇形机械臂的冗余特性。