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公开(公告)号：CN119483695A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411174620.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B7/185
Abstract: 一种针对覆盖重数敏感性的巨星座通信性能降级分析方法，涉及轨道分析领域。解决覆盖重数等性能的影响缺乏有效的评价方式和衡量星座对卫星数量变化所带来的覆盖重数等性能变化的敏感度的问题。所述方法包括：步骤一、统计按步长步进计算情况下，对指定地点的卫星覆盖情况以及按几何求解计算情况下对指定地点的卫星覆盖情况；步骤二、将时段T内已覆盖过地点D的卫星集合称为S，对卫星集合S内成员对应的不同覆盖时段按结束覆盖时刻升序排列，同一覆盖结束时刻对应的成员按开始覆盖时刻升序排列；步骤三、根据平均覆盖重数和目标平均覆盖重数确定拼接的时段数，完成敏感性测试。应用于航天器系统仿真领域。
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公开(公告)号：CN119004818A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411084281.3
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 旋转扫描碳监测卫星辐射特性仿真方法、系统和设备，属于遥感卫星成像仿真技术领域，解决没有考虑太阳或观测几何变化导致的观测辐亮度变化，严格辐射传输模型精度无法满足高精度碳反演需求问题。本发明的方法包括：建立包含地球、卫星和载荷的三维场景，完成从地物坐标到像素坐标的映射，得到模拟图像；考虑温室气体吸收光谱特性与浓度分布、气溶胶物理与化学参数、地表BRDF/BPDF模型参数，基于高精度矢量辐射传输模型LINTRAN实现O2A通道和CO2弱吸收通道观测辐亮度图像的仿真；采用最优化估计OE算法对星下点及场景边缘区域反演验证，评估新体制下碳监测数据高精度获取与反演的可行性，支撑卫星总体设计，并为地面应用系统提供可靠的数据源。
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公开(公告)号：CN118797287A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410793010.9
申请日：2024-06-19
IPC: G06F18/21 , G06F18/214 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明是一种基于BP神经网络的超大规模遥感星群任务星筛选方法。本发明涉及任务星筛选技术领域，本发明建立BP神经网络，准备训练样本，对BP神经网络进行训练，基于训练完成的BP神经网络，对遥感任务星进行筛选。本发明BP网络虽无法准确进行任务星的选取，但当用于超大规模星群任务星筛选，可以确保所预测星实际可执行任务，在此基础上对最优星的筛选结果在一定程度上可信，可以有效缩减解空间大小，降低运算量并提高时效性，以支持对超大规模遥感星群任务星筛选的需求，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117226818B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311262713.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的力位融合测量的灵巧机械手，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。本发明包括大拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌、两个深度相机和多个驱动测量单元，多个驱动测量单元呈圆台状均布设置，两个深度相机对称设置在多个驱动测量单元的后侧，且每个深度相机分别沿圆台母线方向设置，手掌设置在多个驱动测量单元的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指设置在手掌的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分别与驱动测量单元连接。本发明用于力位融合测量机械手。
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公开(公告)号：CN114970006B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210422157.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06T13/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。本发明涉及机器人仿真技术领域，本发明可以针对各种不同模型，以URDF模型描述为基础，利用多体动力学仿真软件MBDyn进行仿真，是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。从三维建模软件中导出目标的URDF模型；在多体动力学仿真软件的.mbs配置文件中设置URDF模型的位置关系；在.mbs配置文件中设定输入输出参数，对模型进行运动控制；将.mbs配置文件导入MBDyn中进行多体动力学仿真，生成仿真动画，输出仿真结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117850263A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311767006.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种时间事件混合驱动的航天器系统仿真方法、系统与装置，属于航空航天技术领域，首先结合时间驱动和事件驱动，设计仿真框架；然后建立控制指令集：按照事件发生的紧急情况将控制指令集分为普通指令集和动态指令集；再建立航天器仿真系统组件模型，并确定在同一时间点上各模型的求解顺序；继而建立指令分发模型和指令执行模型；最后以时间驱动软件运行框架为基础，在每个时间点上进行求解，完成时间事件混合驱动的航天器系统仿真。
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公开(公告)号：CN116002069A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211603445.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双侧可摆扫超宽覆盖SAR卫星系统、扫描方法和装置，涉及航天器设计领域。本发明解决了传统星载SAR难以实现高分宽幅成像的问题。本发明解决了现有的SAR卫星方案大多只安装单个SAR天线，通过卫星平台的姿态机动扩展视场。并且由于分辨率和幅宽两个指标之间天然存在着矛盾，传统星载SAR难以实现高分宽幅成像的问题。所述系统包括：卫星、旋转机构和两个SAR天线；所述两个SAR天线通过旋转机构呈轴对称分布在卫星两侧。所述方法基于上述所述的一种双侧可摆扫超宽覆盖SAR卫星系统实现，包括：将扫描区域划分为距离向N×方位向M个子条带；SAR天线根据划分的M个子条进行扫描，并进行拼接。本发明应用于卫星监测领域。
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公开(公告)号：CN115723169A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211557550.4
申请日：2022-12-06
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提出了一种螺旋碟片式柔性关节，属于机器人机械系统设计领域。解决了现有的足式机器人足端与地面交互过程中不能进行缓冲和足底姿态自适应调整的问题。它包括两个连接座、正螺旋碟片以及反螺旋碟片，正螺旋碟片和反螺旋碟片交叉设置，相互交叉设置的正螺旋碟片和反螺旋碟片为一组，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋起始端安装在其中一个连接座上，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋终止端安装在另一个连接座上。它主要用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN115675932A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211438410.5
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明涉及小行星充气式着陆器的机械系统技术领域，具体涉及一种充气展开式小行星着陆吸附机构及工作方法；充气展开式小行星着陆吸附机构，包括：探测器主体；吊舱，吊舱设于探测器主体的底部，且在吊舱内设有多个辊筒，多个辊筒首尾连接；充气臂，缠绕在辊筒上，充气臂具有收卷状态和从吊舱伸出的展开状态，充气臂包括支撑气囊和充气夹环，充气夹环设于支撑气囊上；充气罐，设于吊舱内，充气罐与充气臂连接；驱动机构，与辊筒连接，驱动机构驱动辊筒转动，以驱动充气臂在收卷状态和展开状态之间切换。探测器主体可以实现稳定的着陆，即使在小行星表面环境复杂的情况下，也可以实现该探测器主体的稳定着陆。
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公开(公告)号：CN114995132B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210582234.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于高斯混合过程的多臂航天器模型预测控制方法、设备和介质。模型预测控制在处理多臂航天器这类具有多种约束的复杂非线性系统方面具有优良的性能，并且被广泛地应用于地面机器人、无人机、自动驾驶等实际场景中。因此本发明基于模型预测控制进行任务空间控制器设计。此外，为了增强其抗干扰能力，利用高斯混合过程训练数据量小、训练速度快的特点，建立干扰模型并在模型预测控制中进行补偿。最后设计了推力分配方法完成平台控制。本发明提出的方法设计方便直观，具有较强的实用性。
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