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公开(公告)号：CN114970006B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210422157.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06T13/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。本发明涉及机器人仿真技术领域，本发明可以针对各种不同模型，以URDF模型描述为基础，利用多体动力学仿真软件MBDyn进行仿真，是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。从三维建模软件中导出目标的URDF模型；在多体动力学仿真软件的.mbs配置文件中设置URDF模型的位置关系；在.mbs配置文件中设定输入输出参数，对模型进行运动控制；将.mbs配置文件导入MBDyn中进行多体动力学仿真，生成仿真动画，输出仿真结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117788743A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311632568.0
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大变形结构的视觉图像序列生成方法与装置，属于计算机仿真领域，尤其涉及多体系统刚柔耦合技术的仿真领域；解决了现有技术所存在的将卷积神经网络技术应用于航天领域时，出现的航天领域原始图像数据较少，无法满足卷积神经网络训练数据量要求的问题，以及视觉算法的自身算法精度难以评估的问题；所述视觉图像序列生成方法包括以下步骤：S1、绘制大变形目标的三维模型；S2、对所述柔性体部分进行有限元划分；S4、获得大变形目标的刚柔耦合模型；S7、对设置相机视角后的仿真图像进行渲染，获得相机视角下的图像序列。所述一种大变形结构的视觉图像序列生成方法与装置，适用于对大变形目标进行多体动力学仿真。
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公开(公告)号：CN114970007B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210437352.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06T13/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种支持CAD模型导入与网格划分的刚柔耦合多体动力学通用化仿真方法。本发明涉及计算机仿真领域，本发明将已有三维模型导出为含有位置信息的.STL格式文件，用于刚体部分的描述，并用URDF模型引用；针对柔性体部分使用Gmsh进行网格划分，生成.msh模型文件；用.msh模型文件将URDF模型中的刚体部分进行替换；在MBDyn的.mbs配置文件中进行刚柔耦合处理以及模型调用，同时可以施加驱动；将.mbs配置文件导入MBDyn中进行多体动力学仿真，生成仿真动画，输出仿真结果。本发明利用Gmsh对柔性体部分进行网格划分，而不影响刚性体结构部分，最后同时输入求解器进行计算，做到了合理高效的刚柔划分与刚柔耦合。
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公开(公告)号：CN117788743B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202311632568.0
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大变形结构的视觉图像序列生成方法与装置，属于计算机仿真领域，尤其涉及多体系统刚柔耦合技术的仿真领域；解决了现有技术所存在的将卷积神经网络技术应用于航天领域时，出现的航天领域原始图像数据较少，无法满足卷积神经网络训练数据量要求的问题，以及视觉算法的自身算法精度难以评估的问题；所述视觉图像序列生成方法包括以下步骤：S1、绘制大变形目标的三维模型；S2、对所述柔性体部分进行有限元划分；S4、获得大变形目标的刚柔耦合模型；S7、对设置相机视角后的仿真图像进行渲染，获得相机视角下的图像序列。所述一种大变形结构的视觉图像序列生成方法与装置，适用于对大变形目标进行多体动力学仿真。
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公开(公告)号：CN114970007A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210437352.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06T13/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种支持CAD模型导入与网格划分的刚柔耦合多体动力学通用化仿真方法。本发明涉及计算机仿真领域，本发明将已有三维模型导出为含有位置信息的.STL格式文件，用于刚体部分的描述，并用URDF模型引用；针对柔性体部分使用Gmsh进行网格划分，生成.msh模型文件；用.msh模型文件将URDF模型中的刚体部分进行替换；在MBDyn的.mbs配置文件中进行刚柔耦合处理以及模型调用，同时可以施加驱动；将.mbs配置文件导入MBDyn中进行多体动力学仿真，生成仿真动画，输出仿真结果。本发明利用Gmsh对柔性体部分进行网格划分，而不影响刚性体结构部分，最后同时输入求解器进行计算，做到了合理高效的刚柔划分与刚柔耦合。
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公开(公告)号：CN114970006A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210422157.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06T13/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。本发明涉及机器人仿真技术领域，本发明可以针对各种不同模型，以URDF模型描述为基础，利用多体动力学仿真软件MBDyn进行仿真，是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。从三维建模软件中导出目标的URDF模型；在多体动力学仿真软件的.mbs配置文件中设置URDF模型的位置关系；在.mbs配置文件中设定输入输出参数，对模型进行运动控制；将.mbs配置文件导入MBDyn中进行多体动力学仿真，生成仿真动画，输出仿真结果。
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