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公开(公告)号：CN118965747B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411019112.1
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01N1/08 , G01L5/00 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种月壤采集整形过程的力学特性和层理特性分析方法，属于月壤采集技术领域，首先基于离散元法构建月壤颗粒模型，模拟月壤颗粒间的接触和碰撞行为，进行符合工程尺寸规模的仿真设计；使用分层概率法对不同工况下的月壤样品层理保持特性进行分析；采用相对位移法进行整形过程层理特性分析评估：通过计算月壤样品中颗粒相对于特征颗粒的位移，进行工程尺寸下的整形过程取样袋受力分析：对取样袋截面进行分区域受力分析，分析不同工况下取样袋所受力矩的震荡形式和峰值；本发明能够更准确地模拟和分析月壤采样过程，有助于提高采集到的月壤样品质量，从而为月球地质、化学和物理特性的研究提供更可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN118965747A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411019112.1
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01N1/08 , G01L5/00 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种月壤采集整形过程的力学特性和层理特性分析方法，属于月壤采集技术领域，首先基于离散元法构建月壤颗粒模型，模拟月壤颗粒间的接触和碰撞行为，进行符合工程尺寸规模的仿真设计；使用分层概率法对不同工况下的月壤样品层理保持特性进行分析；采用相对位移法进行整形过程层理特性分析评估：通过计算月壤样品中颗粒相对于特征颗粒的位移，进行工程尺寸下的整形过程取样袋受力分析：对取样袋截面进行分区域受力分析，分析不同工况下取样袋所受力矩的震荡形式和峰值；本发明能够更准确地模拟和分析月壤采样过程，有助于提高采集到的月壤样品质量，从而为月球地质、化学和物理特性的研究提供更可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN118551532A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410423821.X
申请日：2024-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/18 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 高精稳平台线缆干扰分析与布局优化方法及其系统，涉及线缆的干扰分析与布局优化技术领域。解决依靠物理迭代试验难以在预设时间内快速实现线缆构型方案设计的问题。方法为：利用三维建模软件建立目标线缆模型；获取强约束插值点的坐标数据；利用三次Hermite插值算法进行插值点重拟合并计算插值点坐标梯度。所述干扰力矩分析及优化技术包括三个部分：建立相同形函数描述下的期望线缆动力学模型；构造实际工况对应的线缆约束关系；对比分析多种线缆构型下稳定平台的稳态位置精度，获得最优的线缆布局优化结果。本发明适用于包含柔性阻尼支撑和移动镜组的稳定平台分析。
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公开(公告)号：CN119468950A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411625257.6
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的运动绳索过孔测量方法，涉及计算机视觉、力学等精密测量技术领域。为解决现有技术中存在的，现有技术中，运动状态下绳索直径的测量无法在受力和运动的动态条件下实现对绳索直径的实时、准确测量的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种基于视觉的运动绳索过孔测量方法，方法包括：采集绳索在不同受力条件下，形变后的图像的步骤；选定所述图像中，指定区域的步骤；对所述指定区域进行处理，得到绳索的直径的步骤；根据所述绳索的直径，以及实时拉力传感器数据，得到所述绳索在受力状态下的压缩量和传动比的步骤。还包括绘制所述绳索在不同受力条件下的直径变化曲线图的步骤。适合应用于运动状态下绳索直径的测量的工作中。
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公开(公告)号：CN119037739A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410981224.9
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种可设置虚拟惯性参数的空间目标零重力运动模拟方法及装置，涉及三维空间零重力环境的地面模拟方法。为解决现有技术中存在的，现有技术中针对空间目标的零重力模拟只能模拟空间目标在二维平面的运动受限于气浮平台的尺寸和承载能力的技术问题，本发明提供的技术方案为：零重力运动模拟方法，包括：采集空间目标模型的质量属性；设置虚拟惯性参数；根据六维力/力矩传感器的读数和机械臂末端的位姿，得到空间目标的质心和姿态的运动轨迹；根据所述运动轨迹，得到机械臂末端的位姿轨迹；将所述位姿轨迹作为运动控制指令传入工业机械臂的运动控制器。适合应用于三维空间零重力环境的地面模拟工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109033604B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201810791140.3
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供含旋转载荷的卫星动力学建模及轴承处受力的确定方法，属于卫星姿态动力学技术领域。本发明所述含旋转载荷的卫星动力学建模方法首先对卫星系统建立所需的坐标系；然后由卫星平台动能、轮控系统动能、旋转载荷动能叠加得到卫星系统动能；最后根据卫星系统动能，通过第二类拉格朗日方程得到卫星系统动力学模型。本发明所述含旋转载荷的轴承处受力的确定方法，在建立系统动力学模型的基础上，利用牛顿欧拉定律建立旋转载荷动力学方程，整理并将动力学模型的解算信息代入得到轴承处的受力和力矩。本发明解决了考虑大惯量旋转载荷残余不平衡量时，卫星控制精度受到影响的问题。本发明可用于卫星控制及指导轴承设计。
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公开(公告)号：CN110162855B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910391484.X
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 遥感卫星星上旋转载荷动态精度分析及误差分配方法，它属于航天器姿态精度建模领域。本发明解决了现有方法对磁悬浮轴承连接下的遥感卫星星上旋转载荷动态精度建模分析评估的准确率低以及无法进行误差分配的问题。根据遥感卫星系统的工作模式和结构组成，分析干扰来源，明确星上旋转载荷精度误差环节及误差组成，建立星上旋转载荷精度误差传递链；再根据相应理论公式，建立适用于多误差环节传递的星上旋转载荷动态精度模型，以对磁悬浮轴承连接下的遥感卫星星上旋转载荷动态精度进行准确分析评估，实现根据旋转载荷对地经纬度精度需求设计分配各误差环节误差上限的任务需求。
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公开(公告)号：CN110147115B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201910543266.3
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 以载荷为中心、平台随动的旋转载荷卫星姿态控制方法，它属于航天器姿态控制技术领域。本发明解决了传统控制方案中旋转载荷姿态控制精度低、稳定性差的问题。本发明根据旋转载荷卫星系统工作模式和结构特点，建立能够根据卫星平台和旋转载荷的空间姿态、位置测量信息求解出电磁力作用点位置的模型，模型同时具有输出各磁极磁隙变化的能力；结合电磁力作用点位置解算结果，依次利用滑模控制方法设计卫星平台平动所需电磁力，基于动力学前馈补偿的PD控制方法设计旋转载荷姿态机动所需电磁力；最后根据电磁力配置结果和相应的作用点位置，得到卫星平台姿态机动所需控制力矩，完成旋转载荷卫星系统控制。本发明可以应用于航天器姿态控制技术领域。
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公开(公告)号：CN110045744B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201910389094.9
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于磁悬浮轴承主动刚度调控的旋转载荷平稳控制方法，它属于航天器轴承关节刚度建模与控制领域。本发明解决了采用现有方法不能实现定子空间漂浮的磁悬浮轴承刚度精细建模及其低刚度的主动调控的问题。本发明根据旋转载荷卫星系统的工作模式和结构特点，设计能够根据轴承中心位移变化以及卫星平台和旋转载荷的空间相对姿态信息求解出各磁极磁隙变化的算法，进而根据电磁理论建立等效至磁悬浮轴承中心处的电磁作用模型，求解得到磁悬浮轴承刚度模型，再根据刚度模型设计控制器参数进行低刚度主动调控，实现旋转载荷的平稳控制。本发明可以应用于航天器轴承关节刚度建模与控制领域。
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公开(公告)号：CN109033604A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810791140.3
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供含旋转载荷的卫星动力学建模及轴承处受力的确定方法，属于卫星姿态动力学技术领域。本发明所述含旋转载荷的卫星动力学建模方法首先对卫星系统建立所需的坐标系；然后由卫星平台动能、轮控系统动能、旋转载荷动能叠加得到卫星系统动能；最后根据卫星系统动能，通过第二类拉格朗日方程得到卫星系统动力学模型。本发明所述含旋转载荷的轴承处受力的确定方法，在建立系统动力学模型的基础上，利用牛顿欧拉定律建立旋转载荷动力学方程，整理并将动力学模型的解算信息代入得到轴承处的受力和力矩。本发明解决了考虑大惯量旋转载荷残余不平衡量时，卫星控制精度受到影响的问题。本发明可用于卫星控制及指导轴承设计。
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