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公开(公告)号：CN110281249B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910604907.1
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六杆张拉整体机器人，它涉及六杆张拉整体机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的张拉整体结构机器人存在结构复杂、不易变形的问题。本发明包括6根刚性杆件和24根柔性绳索，所述6根刚性杆件和24根柔性绳索构成一个类二十面体张拉整体结构；每根刚性杆件包括中心组件和2个端部组件，2个端部组件对称设置在中心组件的左右两端，中心组件包括箱体和2个驱动单元，2个驱动单元设置在箱体的内部，2个驱动单元分别位于箱体的左右两端；每个驱动单元包括电动推杆、推杆支架和绳索连接卡箍，电动推杆的电机底部安装在左右连接板的内侧端面上，电动推杆通过绳索连接卡箍与对应的柔性绳索连接。本发明能够最大限度地减轻着地机器人腿部受力。
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公开(公告)号：CN110281249A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910604907.1
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六杆张拉整体机器人，它涉及六杆张拉整体机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的张拉整体结构机器人存在结构复杂、不易变形的问题。本发明包括6根刚性杆件和24根柔性绳索，所述6根刚性杆件和24根柔性绳索构成一个类二十面体张拉整体结构；每根刚性杆件包括中心组件和2个端部组件，2个端部组件对称设置在中心组件的左右两端，中心组件包括箱体和2个驱动单元，2个驱动单元设置在箱体的内部，2个驱动单元分别位于箱体的左右两端；每个驱动单元包括电动推杆、推杆支架和绳索连接卡箍，电动推杆的电机底部安装在左右连接板的内侧端面上，电动推杆通过绳索连接卡箍与对应的柔性绳索连接。本发明能够最大限度地减轻着地机器人腿部受力。
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公开(公告)号：CN113715010A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010431920.4
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机械臂视觉反馈与自主回零的方法。步骤1：通过ArUco辨识方法测量关节角，利用相机外参数与关节角之间存在的关系，利用ArUco关节角辨识方法测量蛇形机械臂每一个关节的实时关节角；步骤2：通过ArUco辨识方法测量关节角后，测得的实时关节用于蛇形机械臂自主回零。本发明解决传统蛇形机械臂任意位置回零困难的问题，进而提出基于ArUco标识的蛇形机械臂关节角辨识方法，能够测量机械臂关节角，从而用于蛇形臂的自主回零过程。
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