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公开(公告)号：CN114986559A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210633476.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性结构的两端各连接一个凸台结构，在每个凸台结构的圆周面上均匀设有若干静电吸盘，在切口式柔性结构上套设静电屏蔽内网，在静电屏蔽内网外部套设静电屏蔽外网，在静电屏蔽内网和静电屏蔽外网之间设置带电粉体，在静电屏蔽外网外套设外层隔膜，带电粉体包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。本发明适用于机器人或可穿戴式外骨骼。
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公开(公告)号：CN120023848A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510381897.5
申请日：2025-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 一种用于月球车机械臂末端的模块化自动快拆接口，机械结构设计领域。现有机械臂和执行器的拆卸利用电力驱动系统实现，复杂、响应时间长，增加了故障风险，可能需要更多维护成本的问题。取件过程中，控制机械臂带动与其连接的机械臂接口组件伸入工具箱内，待取出的工具接头组件插接在机械臂接口组件内，通过锁定机构将该取出的工具接头组件和机械臂接口组件锁定后，控制机械臂将锁定后的工具接头组件取出；送件过程中，控制机械臂带动机械臂接口组件和工具接头组件伸入工具箱内，当工具箱顶面触碰机械臂接口组件上的解锁机构时，解锁机构对机械臂接口组件和工具接头组件解锁，工具接头组件脱落至工具箱内。本发明用于送工具或者取工具。
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公开(公告)号：CN115685761B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211404647.1
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 挠性航天器预设性能姿态控制方法、计算机设备和存储介质，属于航天器姿态控制技术领域，解决挠性航天器的姿态跟踪控制难以在短时间内提供合理的控制力矩的问题。本发明方法包括：获取航天器的结构转动惯量标称部分；利用所述航天器的结构转动惯量标称部分，获取挠性航天器姿态动力学的确定部分；获取性能函数矩阵、挠性航天器的姿态误差运动学矩阵、一阶反步变量、二阶反步变量、一阶跟踪参考和收敛率函数，所述收敛率函数为根据时间获取收敛率的函数；获取扩张状态观测器的耦合干扰跟踪状态；根据本发明设计的计算公式，获取控制力矩；根据所述控制力矩对挠性航天器进行姿态控制。本发明适用于针对挠性航天器的姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115685761A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211404647.1
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 挠性航天器预设性能姿态控制方法、计算机设备和存储介质，属于航天器姿态控制技术领域，解决挠性航天器的姿态跟踪控制难以在短时间内提供合理的控制力矩的问题。本发明方法包括：获取航天器的结构转动惯量标称部分；利用所述航天器的结构转动惯量标称部分，获取挠性航天器姿态动力学的确定部分；获取性能函数矩阵、挠性航天器的姿态误差运动学矩阵、一阶反步变量、二阶反步变量、一阶跟踪参考和收敛率函数，所述收敛率函数为根据时间获取收敛率的函数；获取扩张状态观测器的耦合干扰跟踪状态；根据本发明设计的计算公式，获取控制力矩；根据所述控制力矩对挠性航天器进行姿态控制。本发明适用于针对挠性航天器的姿态跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113290563A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110701589.8
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度绳驱蛇形机械臂的空间目标捕获方法，包括：在空间机器人上均匀安装三条绳驱蛇形机械臂；利用机器人D‑H坐标系描述每条绳驱蛇形机械臂，分别确定每条绳驱蛇形机械臂的位姿；基于轨道坐标系确定目标航天器的位姿；当空间机器人捕获目标航天器产生碰撞力时，建立空间机器人的动力学模型，利用纯力控求解满足机构位移与刚度需求的绳索拉力，再利用力控混合控制求解绳索期望速度；根据伸缩拉力和绳索期望速度确定每条绳驱蛇形机械臂的控制模式，根据控制模式调节碰撞力捕获目标航天器。该方法可实现对目标的接触式捕获，且可以主动调节捕获过程中的接触刚度，避免因碰撞力过大而导致目标脆弱部位的破裂。
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公开(公告)号：CN120002699A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510297307.0
申请日：2025-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于机械臂快拆接口的小型通用智能化月面基建工程系统，属于机械结构设计。本发明为了解决现有固定式末端执行器效率低，并且所有探测器的所有任务都人为干涉，费时费力的问题。一号控制器向一号移动基体发送作业指令，控制其自主巡航前往作业区；二号控制器采集一号移动基体的位置信息，控制二号移动基体智能跟随一号移动基体；二号控制器，根据作业区环境信息，制定任务规划，选择与该作业目标配套的末端执行器，并将该任务规划发至一号控制器，由一号控制器控制六自由度机械臂向二号移动基体靠近，直至公头感应接口识别并定位到末端执行器后，控制六自由度机械臂带动公头感应接口与该末端执行器对接锁定。本发明为机械臂与末端执行器的控制。
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公开(公告)号：CN114986559B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210633476.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性结构的两端各连接一个凸台结构，在每个凸台结构的圆周面上均匀设有若干静电吸盘，在切口式柔性结构上套设静电屏蔽内网，在静电屏蔽内网外部套设静电屏蔽外网，在静电屏蔽内网和静电屏蔽外网之间设置带电粉体，在静电屏蔽外网外套设外层隔膜，带电粉体包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。本发明适用于机器人或可穿戴式外骨骼。
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公开(公告)号：CN119078987A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411350508.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 四足轮腿复合式机器人腿部折展伸缩变形机构，属于轮腿式机器人。现有四足轮腿复合式机器人无法实现单只腿独立收缩运动，避障能力和运动能力差。上层旋转轮叠放在下层旋转轮上方，上层旋转轮和下层旋转轮的相同位置上均开设相同形状的缺口，缺口沿着上层旋转轮和下层旋转轮的边缘处均匀开设；靠近每个缺口处的下层旋转轮底面上各设置1个水平及竖直滑轨组合件，每个牵引机构一端通过对应的水平及竖直滑轨组合件在上层旋转轮的缺口和下层旋转轮的缺口之间的竖直方向上移动，牵引机构一端的运动带动其另一端所连接的足轮腿的首端传动件沿对应的水平及竖直滑轨组合件的水平方向上移动，实现足轮腿的伸缩。本发明用于实现单腿伸缩。
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公开(公告)号：CN118990591A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411292066.2
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，属于机械结构设计领域。现有柔性夹持器，无法夹取重物，而带有控制技术的柔性夹持器，作业效率低下且对工作环境敏感。直流电机通过驱动机构带动位于夹爪基座上的顶层夹爪组件张开或闭合；每个上摆臂与1个下摆臂扣合在一起后，各通过1个弹簧连接1个弹簧安装架形成一个摆臂组件，两个摆臂组件中下摆臂始终保持平行、且二者安装方向相反，2个下摆臂首端与驱动盘盘面转动连接，2个弹簧安装架均固定于驱动盘的盘面上；传动摇杆为T型杆，T型杆的横杆两端各连接1个滑块，每个滑块在上摆臂与下摆臂内的凹槽内滑动，T型杆的竖杆伸出驱动盘与顶层左侧夹爪臂固定连接。本发明用于柔顺抓取物体。
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