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公开(公告)号：CN117193356B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311135941.1
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了基于分布式状态观测器的航天器编队预设时间预设精度的姿态协同控制方法及其控制系统。首先基于时间转换函数，构造各跟随航天器对领航航天器姿态及角速度信息的分布式预设时间状态观测器；然后基于此观测器估计获得的领航航天器的姿态信息，考虑扰动力矩上界未知，采用自适应技术对其进行补偿，设计了基于一个新型性能函数的预设时间预设精度的姿态协同控制算法；实现有领航星的航天器编队的预设时间预设精度的姿态协同控制。本发明用以解决刚体航天器编队的快速高精度总体协调控制问题。
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公开(公告)号：CN115238518A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210944963.1
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种利用迭代优化的航天器抵近轨道规划方法，本发明涉及航天器抵近轨道规划方法。本发明的目的是为了解决现有优化过程花费的时间长，算法稳定性也难以保证，不适合星载计算机执行轨道机动任务的实时计算性，很容易错过执行任务的窗口期的问题。过程为：观测卫星A位于GEO轨道初始停泊段，A在t0脉冲时间开始机动，在t0‑t1时间段A进入远程机动段；针对停泊的情况：在t2后进入近程机动段；先近程段再远程段再全局优化得到t0、t1、t2和所消耗的燃料；针对不停泊的情况：在t1后进入近程机动段；先近程段再远程段再全局优化得到t0、t1和所消耗的燃料；找到燃料消耗最小的R。本发明用于航天器抵近轨道规划领域。
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公开(公告)号：CN114997398A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210232531.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N5/02 , G06F40/211 , G06F40/253 , G06F40/289
Abstract: 一种基于关系抽取的知识库融合方法，本发明涉及基于关系抽取的知识库融合方法。本发明的目的是为了解决现有知识融合方法忽略了文本中不同表述方式而语义相同的潜在合并内容，无法将属于同一知识的不同实体进行有效合并的问题。一种基于关系抽取的知识库融合方法过程为：步骤1：文本数据预处理；步骤2：关系规则抽取，获取关系规则库；步骤3：使用步骤2获取的关系规则库作为数据驱动，抽取待抽取文本数据中的关系三元组，从而构建统一的知识库。本发明用于信息抽取领域。
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公开(公告)号：CN114671050A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210324784.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于一体化线性算子和抗饱和技术的航天器跟踪控制方法，本发明涉及航天器跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决近距空间任务中，航天器在受制于惯性参数不确定性和输入饱和等不利工况的条件，导致航天器姿态轨道跟踪机动控制性能低的问题。过程为：测量获取目标和追踪航天器姿轨状态，确定目标和追踪航天器之间相对位姿构型，获得追踪航天器位姿追踪误差；确定追踪航天器本体坐标系下的速度追踪误差；定义追踪航天器本体坐标下目标和追踪航天器的滤波误差；引入线性算子，确定惯性参数更新矩阵；获得惯性参数实时估计；获得抗饱和辅助系统状态向量；获得控制输入向量执行位姿一体化跟踪控制策略。本发明用于航天器跟踪控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116909305B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310939406.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明为航天器技术领域，具体涉及一种基于时域变换的预设时间预设精度姿轨一体化跟踪控制方法及其控制系统。步骤1：通过航天器自带的敏感器获取其位置与姿态信息；步骤2：对步骤1得到的航天器位置与姿态信息，计算得到控制信号；步骤3：将控制信号交由执行机构执行，从而实现对任务规定的期望运动跟踪。本发明使位姿参数误差在预设时间内确保系统状态收敛到指定精度的基础上，还会实现在预设时间之后控制器能够保障系统始终在精度范围内，且控制器给出的控制信号保持连续。
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公开(公告)号：CN116719239A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310931412.6
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种迹向欠驱动卫星不完全信息追逃博弈控制方法，它属于卫星近距离轨道追逃博弈技术领域。本发明解决了采用现有方法不能实现对迹向欠驱动卫星三维追逃博弈的控制的问题。本发明首先通过欠驱动的非线性和线性相对轨道动力学推导迹向推力缺失对追踪器卫星和逃逸器卫星施加的动力学约束，其次使用微分对策理论推导完全信息下的迹向欠驱动三维追逃博弈策略，最后提出一种基于微分黎卡提方程控制参数在线计算方法，以此为基础推导出不完全信息下的迹向欠驱动追逃博弈控制策略。本发明方法可以应用于迹向欠驱动卫星不完全信息下的追逃博弈控制。
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公开(公告)号：CN115719035B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211367321.6
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F111/06 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑太阳光约束的单对多星连续掠飞观测轨迹优化方法及系统，属于航天器轨道优化技术领域，其中，该方法包括：构建任务星、n颗目标卫星与太阳之间的约束条件；获取n颗目标卫星初始轨道参数和第一任务卫星初始轨道参数；采用Lambert变轨策略和粒子群算法对总速度增量进行全局寻优，不满足条件则重新全局寻优，反之则向下执行局部寻优；采用Lambert变轨策略和序列二次规划算法对全局寻优后的初始总速度增量进行局部优化，判断局部优化后的总速度增量是否约束条件，若不满足，则重新局部寻优，反之则局部优化后的总速度增量为最优速度增量。该方法能够使任务星在满足任务约束的同时燃料消耗最小。
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公开(公告)号：CN115685761B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211404647.1
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 挠性航天器预设性能姿态控制方法、计算机设备和存储介质，属于航天器姿态控制技术领域，解决挠性航天器的姿态跟踪控制难以在短时间内提供合理的控制力矩的问题。本发明方法包括：获取航天器的结构转动惯量标称部分；利用所述航天器的结构转动惯量标称部分，获取挠性航天器姿态动力学的确定部分；获取性能函数矩阵、挠性航天器的姿态误差运动学矩阵、一阶反步变量、二阶反步变量、一阶跟踪参考和收敛率函数，所述收敛率函数为根据时间获取收敛率的函数；获取扩张状态观测器的耦合干扰跟踪状态；根据本发明设计的计算公式，获取控制力矩；根据所述控制力矩对挠性航天器进行姿态控制。本发明适用于针对挠性航天器的姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116039957A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211734539.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明实施例公开了一种考虑障碍约束的航天器在线博弈规划方法，属于航天器轨道控制技术领域；该方法包括：构建参与博弈航天器的非线性动力学模型；在当前回合，通过测量获得自身、对手航天器和障碍航天器的初始状态向量，并通过动力学模型获得无控状态下设定窗口长度的决策航天器状态信息序列；在当前迭代，根据决策航天器状态信息序列，通过基于相对距离和角度的对手航天器目标函数预测对手航天器状态信息序列估计；根据对手航天器状态信息序列估计，通过决策航天器目标函数求解决策航天器控制序列并更新决策航天器状态信息序列；如果不满足设定的迭代结束条件，则进入下一迭代；否则，则结束迭代，根据决策航天器控制序列输出最优控制量。
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