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公开(公告)号：CN118852231A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410975772.0
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 青海盐湖工业股份有限公司
Abstract: 本发明属于有机合成领域，公开了一种非均相钯催化的C(sp2)‑H键硅基化反应，本发明在非均相钯/磷酸钙或钯/磷酸镁催化剂的作用下，将2‑卤素‑1,1’‑联苯及其衍生物与六甲基二硅烷、碱、配体和溶剂混合，发生碳‑氢键硅基化反应，制备得到硅基化产物。本发明通过筛选配体、溶剂以及温度等实验参数，扩展了碳‑氢键硅基化反应的底物范围至溴代、氯代化合物，采用非均相钯催化剂，所述催化剂可循环使用五次且催化性能无明显下降，产物中金属残留低，钯含量低于1ppm。
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公开(公告)号：CN118852159A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410974779.0
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 青海盐湖工业股份有限公司
IPC: C07D471/04 , B01J27/18 , B01J31/26
Abstract: 本发明属于化学领域，具体涉及一种非均相钯催化选择性铃木偶联反应及其在威罗菲尼中间体合成中的应用，该发明以非均相钯/磷酸钙或钯/磷酸镁为催化剂，并应用于芳基硼酸和芳基卤代烃的铃木偶联之中。本发明通过使用非均相钯催化剂，实现高化学选择性铃木偶联，金属残留低、环保且适用性广泛，可应用于威罗菲尼中间体的合成。
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公开(公告)号：CN118908992A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410975573.X
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 青海盐湖工业股份有限公司
Abstract: 本发明属于合成医药、化工技术领域，公开了一种2,2’‑双(三甲基硅基)‑1,1’‑联苯类化合物的合成方法。本发明合成方法是在非均相钯/磷酸钙或钯/磷酸镁催化剂的作用下，依次使用化学选择性铃木偶联反应和碳氢键硅基化反应“两步法”合成2,2’‑双(三甲基硅基)‑1,1’‑联苯类化合物。本发明方法具有操作简便、总收率高、合成成本低、工艺安全性高、底物范围广等优点；同时采用非均相钯催化剂，实现催化剂循环使用，进一步降低催化剂成本。
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公开(公告)号：CN116909305A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310939406.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明为航天器技术领域，具体涉及一种基于时域变换的预设时间预设精度姿轨一体化跟踪控制方法及其控制系统。步骤1：通过航天器自带的敏感器获取其位置与姿态信息；步骤2：对步骤1得到的航天器位置与姿态信息，计算得到控制信号；步骤3：将控制信号交由执行机构执行，从而实现对任务规定的期望运动跟踪。本发明使位姿参数误差在预设时间内确保系统状态收敛到指定精度的基础上，还会实现在预设时间之后控制器能够保障系统始终在精度范围内，且控制器给出的控制信号保持连续。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115685761A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211404647.1
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 挠性航天器预设性能姿态控制方法、计算机设备和存储介质，属于航天器姿态控制技术领域，解决挠性航天器的姿态跟踪控制难以在短时间内提供合理的控制力矩的问题。本发明方法包括：获取航天器的结构转动惯量标称部分；利用所述航天器的结构转动惯量标称部分，获取挠性航天器姿态动力学的确定部分；获取性能函数矩阵、挠性航天器的姿态误差运动学矩阵、一阶反步变量、二阶反步变量、一阶跟踪参考和收敛率函数，所述收敛率函数为根据时间获取收敛率的函数；获取扩张状态观测器的耦合干扰跟踪状态；根据本发明设计的计算公式，获取控制力矩；根据所述控制力矩对挠性航天器进行姿态控制。本发明适用于针对挠性航天器的姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115509245A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211159466.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于比例变换的连续力矩航天器姿态跟踪控制方法，本发明涉及基于比例变换的连续力矩航天器姿态跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决现有针对预设时间预设精度的姿态跟踪控制算法给出的控制力矩并不连续，导致无法控制航天器姿态在任务期望的时间之前达到任务期望的精度范围的问题。一种基于比例变换的连续力矩航天器姿态跟踪控制方法过程为：步骤一：构建航天器的姿态运动模型；航天器的姿态运动模型由航天器的姿态运动学方程和姿态动力学方程构成；将航天器的姿态运动模型表示为姿态误差四元数；步骤二：选取控制变量；步骤三：基于步骤一和步骤二获得控制器输出的控制力矩。本发明属于航天器姿态控制技术领域。
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公开(公告)号：CN116909305B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310939406.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明为航天器技术领域，具体涉及一种基于时域变换的预设时间预设精度姿轨一体化跟踪控制方法及其控制系统。步骤1：通过航天器自带的敏感器获取其位置与姿态信息；步骤2：对步骤1得到的航天器位置与姿态信息，计算得到控制信号；步骤3：将控制信号交由执行机构执行，从而实现对任务规定的期望运动跟踪。本发明使位姿参数误差在预设时间内确保系统状态收敛到指定精度的基础上，还会实现在预设时间之后控制器能够保障系统始终在精度范围内，且控制器给出的控制信号保持连续。
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公开(公告)号：CN115685761B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211404647.1
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 挠性航天器预设性能姿态控制方法、计算机设备和存储介质，属于航天器姿态控制技术领域，解决挠性航天器的姿态跟踪控制难以在短时间内提供合理的控制力矩的问题。本发明方法包括：获取航天器的结构转动惯量标称部分；利用所述航天器的结构转动惯量标称部分，获取挠性航天器姿态动力学的确定部分；获取性能函数矩阵、挠性航天器的姿态误差运动学矩阵、一阶反步变量、二阶反步变量、一阶跟踪参考和收敛率函数，所述收敛率函数为根据时间获取收敛率的函数；获取扩张状态观测器的耦合干扰跟踪状态；根据本发明设计的计算公式，获取控制力矩；根据所述控制力矩对挠性航天器进行姿态控制。本发明适用于针对挠性航天器的姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115509245B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211159466.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种基于比例变换的连续力矩航天器姿态跟踪控制方法，本发明涉及基于比例变换的连续力矩航天器姿态跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决现有针对预设时间预设精度的姿态跟踪控制算法给出的控制力矩并不连续，导致无法控制航天器姿态在任务期望的时间之前达到任务期望的精度范围的问题。一种基于比例变换的连续力矩航天器姿态跟踪控制方法过程为：步骤一：构建航天器的姿态运动模型；航天器的姿态运动模型由航天器的姿态运动学方程和姿态动力学方程构成；将航天器的姿态运动模型表示为姿态误差四元数；步骤二：选取控制变量；步骤三：基于步骤一和步骤二获得控制器输出的控制力矩。本发明属于航天器姿态控制技术领域。
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