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公开(公告)号：CN117193356B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311135941.1
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了基于分布式状态观测器的航天器编队预设时间预设精度的姿态协同控制方法及其控制系统。首先基于时间转换函数，构造各跟随航天器对领航航天器姿态及角速度信息的分布式预设时间状态观测器；然后基于此观测器估计获得的领航航天器的姿态信息，考虑扰动力矩上界未知，采用自适应技术对其进行补偿，设计了基于一个新型性能函数的预设时间预设精度的姿态协同控制算法；实现有领航星的航天器编队的预设时间预设精度的姿态协同控制。本发明用以解决刚体航天器编队的快速高精度总体协调控制问题。
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公开(公告)号：CN115238518A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210944963.1
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种利用迭代优化的航天器抵近轨道规划方法，本发明涉及航天器抵近轨道规划方法。本发明的目的是为了解决现有优化过程花费的时间长，算法稳定性也难以保证，不适合星载计算机执行轨道机动任务的实时计算性，很容易错过执行任务的窗口期的问题。过程为：观测卫星A位于GEO轨道初始停泊段，A在t0脉冲时间开始机动，在t0‑t1时间段A进入远程机动段；针对停泊的情况：在t2后进入近程机动段；先近程段再远程段再全局优化得到t0、t1、t2和所消耗的燃料；针对不停泊的情况：在t1后进入近程机动段；先近程段再远程段再全局优化得到t0、t1和所消耗的燃料；找到燃料消耗最小的R。本发明用于航天器抵近轨道规划领域。
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公开(公告)号：CN114997398A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210232531.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N5/02 , G06F40/211 , G06F40/253 , G06F40/289
Abstract: 一种基于关系抽取的知识库融合方法，本发明涉及基于关系抽取的知识库融合方法。本发明的目的是为了解决现有知识融合方法忽略了文本中不同表述方式而语义相同的潜在合并内容，无法将属于同一知识的不同实体进行有效合并的问题。一种基于关系抽取的知识库融合方法过程为：步骤1：文本数据预处理；步骤2：关系规则抽取，获取关系规则库；步骤3：使用步骤2获取的关系规则库作为数据驱动，抽取待抽取文本数据中的关系三元组，从而构建统一的知识库。本发明用于信息抽取领域。
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公开(公告)号：CN114671050A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210324784.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于一体化线性算子和抗饱和技术的航天器跟踪控制方法，本发明涉及航天器跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决近距空间任务中，航天器在受制于惯性参数不确定性和输入饱和等不利工况的条件，导致航天器姿态轨道跟踪机动控制性能低的问题。过程为：测量获取目标和追踪航天器姿轨状态，确定目标和追踪航天器之间相对位姿构型，获得追踪航天器位姿追踪误差；确定追踪航天器本体坐标系下的速度追踪误差；定义追踪航天器本体坐标下目标和追踪航天器的滤波误差；引入线性算子，确定惯性参数更新矩阵；获得惯性参数实时估计；获得抗饱和辅助系统状态向量；获得控制输入向量执行位姿一体化跟踪控制策略。本发明用于航天器跟踪控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112849440A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110003908.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单轴气浮平台摩擦式自动制动系统及方法，本发明涉及单轴气浮平台摩擦式自动制动系统及方法。本发明的目的是为了解决现有单轴气浮平台制动过程中，手动干预导致角动量卸载不完全，致使制动失败的问题。一种单轴气浮平台摩擦式自动制动系统包括两个制动系统和一个单轴气浮平台基体；制动系统采用步进电机推杆机构，步进电机推杆机构包括：连接铝管、端盖、薄膜压力传感器、橡胶接触头、电动推杆和固定块；单轴气浮平台基体包括：上方工作面、下方固定基座和中心转轴；本发明用于气浮平台制动领域。
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公开(公告)号：CN112678208A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110078115.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于包含动态规避和阻尼特性人工势场法的卫星集群控制方法，包括：以主星为中心，对其通信区域进行划分，在不同的区域采用不同的人工势场，从而维持卫星集群的构型稳定；根据卫星集群中成员的相对位置和相对速度，设计以每颗成员卫星为中心的包含动态规避的人工势场法控制器，保证集群中的成员卫星在任务期间不发生碰撞；针对空间任务需求增加，现有卫星个数不足以完成任务的情况，设计了包含阻尼特性的人工势场法控制器，能够有效的保证，新加入的卫星能安全可靠的加入当前集群，构成新的集群。该方法适用于空间摄动条件下卫星集群的构型维持，碰撞规避，以及集群重组。
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公开(公告)号：CN105005198B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510337564.9
申请日：2015-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于凸包确定推力器列表的控制分配方法，属于飞行器控制领域，本发明是为了解决现有最优查表法中离线制定推力器组合表复杂，确定的推力器列表的分配控制小，无法同时适用于开关控制模式的推力器模型等问题。本发明所述的控制分配方法的主要实现过程为：根据推力器安装构型，基于凸包确定最优推力器组合表；由期望控制力矩，结合离线确定出的预装定数据，利用法向量判定方法，确定最优推力器组合；针对推力器工作模式的不同，采用不同的分配方案，当推力器为连续控制量输出模式时，利用伪逆法进行求解，而当推力器为离散开关控制模式时，通过确定所有可能的开关组合，选择出分配误差最小的分配方案。
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公开(公告)号：CN103324251B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201310253463.4
申请日：2013-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 星载数传系统及星载数传系统的任务调度优化方法，涉及星载数传系统及星载数传系统的任务调度优化方法。它为了解决现有任务调度方法存在系统的工作效率低和数据处理规模受限的问题。星载数传系统的高分辨率CCD相机的图像输出端连接大容量固态存储器的图像输入端，大容量固态存储器图像数据输出端连接可重构协处理器图像数据输入端，可重构协处理器的图像数据输出端连接调制解调器的图像数据输入端，调制解调器通过数据传输天线将图像数据发送至地面接收站。任务调度优化方法减少了FPGA重构时间，提高可重构协处理器工作效率，使重构配置时间优化达到了很好的效果提高了FPGA数据处理规模。本发明适用于航天、航空和星载电子系统等领域。
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公开(公告)号：CN103092208B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310007615.2
申请日：2013-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于SGCMG和RW的航天器高精度快速姿态机动方法，涉及一种航天器高精度快速姿态机动方法。它是为了实现航天器高精度快速姿态机动。本发明提供的是一种利用控制力矩陀螺(CMG)和反作用飞轮(RW)作为联合执行机构来实现航天器高精度快速机动的方法。本发明将绕欧拉主轴的角速度划分为三段，加速段和减速段采用CMG来产生要求的控制力矩，匀速段以及减速段结束后采用RW产生的补偿力矩来保证角速度维持在恒定值附近，从而实现航天器高精度快速机动。该方法适用于配置有CMG和RW的航天器姿态机动的情况，能够使航天器在快速机动的同时保证高精度的姿态指向和稳定度。本发明适用于航天器的姿态控制。
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