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公开(公告)号：CN114932535B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210456636.1
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种六自由度并联机器人，涉及机器人技术领域，所述六自由度并联机器人包括动平台、静平台及至少一条支链，各支链设于动平台与静平台之间，支链包括由静平台到动平台方向依次连接的第一圆柱副、第二圆柱副及第三圆柱副，同一支链的第一圆柱副的轴线、第二圆柱副的轴线和第三圆柱副的轴线依次正交。本发明的六自由度并联机器人，每条支链均有三个圆柱副，可实现六个自由度的运动，大大增加支链的运动范围；而且支链上的各圆柱副轴线彼此相互垂直，解算机构模型更为简单，动平台的位置解算更为准确。
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公开(公告)号：CN114732675B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210501453.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种踝关节辅助复位康复机器人，涉及机器人技术领域，所述踝关节辅助复位康复机器人包括静平台、动平台、多条支链及调整机构，动平台包括相互连接的内环支架和外环支架，静平台及内环支架分别用于固定胫骨和足部，支链的一端与静平台连接，支链的另一端与外环支架连接，调整机构设于内环支架与外环支架之间，调整机构用于调整外环支架与内环支架的相对位置。本发明的技术方案，患者的足部、胫骨分别与动平台的内环支架及静平台连接，支链带动动平台的外环支架以相对静平台旋转，动平台的旋转中心由外环支架及支链共同决定，通过调整机构调节外环支架及支链的位置，使得旋转中心与踝关节中心相重合，完成对不同患者踝关节尺寸的适配。
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公开(公告)号：CN114932535A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210456636.1
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种六自由度并联机器人，涉及机器人技术领域，所述六自由度并联机器人包括动平台、静平台及至少一条支链，各支链设于动平台与静平台之间，支链包括由静平台到动平台方向依次连接的第一圆柱副、第二圆柱副及第三圆柱副，同一支链的第一圆柱副的轴线、第二圆柱副的轴线和第三圆柱副的轴线依次正交。本发明的六自由度并联机器人，每条支链均有三个圆柱副，可实现六个自由度的运动，大大增加支链的运动范围；而且支链上的各圆柱副轴线彼此相互垂直，解算机构模型更为简单，动平台的位置解算更为准确。
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公开(公告)号：CN114732675A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210501453.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种踝关节辅助复位康复机器人，涉及机器人技术领域，所述踝关节辅助复位康复机器人包括静平台、动平台、多条支链及调整机构，动平台包括相互连接的内环支架和外环支架，静平台及内环支架分别用于固定胫骨和足部，支链的一端与静平台连接，支链的另一端与外环支架连接，调整机构设于内环支架与外环支架之间，调整机构用于调整外环支架与内环支架的相对位置。本发明的技术方案，患者的足部、胫骨分别与动平台的内环支架及静平台连接，支链带动动平台的外环支架以相对静平台旋转，动平台的旋转中心由外环支架及支链共同决定，通过调整机构调节外环支架及支链的位置，使得旋转中心与踝关节中心相重合，完成对不同患者踝关节尺寸的适配。
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公开(公告)号：CN112849440A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110003908.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单轴气浮平台摩擦式自动制动系统及方法，本发明涉及单轴气浮平台摩擦式自动制动系统及方法。本发明的目的是为了解决现有单轴气浮平台制动过程中，手动干预导致角动量卸载不完全，致使制动失败的问题。一种单轴气浮平台摩擦式自动制动系统包括两个制动系统和一个单轴气浮平台基体；制动系统采用步进电机推杆机构，步进电机推杆机构包括：连接铝管、端盖、薄膜压力传感器、橡胶接触头、电动推杆和固定块；单轴气浮平台基体包括：上方工作面、下方固定基座和中心转轴；本发明用于气浮平台制动领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104707138A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510152132.0
申请日：2015-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有近红外光远程响应的三层核-壳结构药物载体的制备方法。本发明属于生物医用材料领域，具体涉及一种具有近红外光远程响应的三层核-壳结构药物载体的制备方法。本发明是为了解决现有方法无法同时进行细胞成像、光动疗和光控释药的问题。方法：以上转换纳米粒子为核，包覆上实心硅壳，用于包埋光敏剂亚甲基蓝，包覆最外层介孔二氧化硅壳，介孔内部孔道用于载入模型药物罗丹明B；对三层核-壳纳米粒子进行表面修饰在其外表面上修饰单线态氧响应有机链接分子，链接分子通过化学键合链接的客体分子AD，在介孔中载入药物后客体分子AD可与加入的β-环糊精络合堵住孔道。本发明用于在癌症诊疗中三位一体实现光控释药、光动疗、细胞成像。
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公开(公告)号：CN104549165A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510013799.2
申请日：2015-01-12
Applicant: 河南金丹乳酸科技股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
Inventor： 任秀莲 , 文倩 , 魏崎峰 , 穆鹏宇 , 陈泳兴 , 刘腾阳 , 郭敬敬 , 刘清瑞 , 王晓飞 , 朱守林 , 王敏 , 韩英杰 , 李冰 , 马凯歌 , 郭廷 , 王然明 , 王俊丽 , 王新 , 顾永华 , 申介建 , 王浩 , 张树银 , 邢涛 , 毛鸿涛 , 普峰 , 徐向阳 , 代陶 , 张美霞 , 张国宣 , 刘雁 , 楚慧玲 , 姜建友 , 李义生
CPC classification number: B01J20/22 , B01J20/26 , B01J20/261 , B01J2220/445 , C07C51/47 , C07C59/08
Abstract: 本发明公开从乳酸酸解液中提取L-乳酸的耦合吸附剂，由耦合剂、负载溶剂和耦合促进剂组成。耦合剂、负载溶剂和耦合促进剂三者的质量之比为：耦合剂：负载溶剂：耦合促进剂＝(20-35)：100：(5-15)。本发明偶和吸附剂能够将L-乳酸从乳酸酸解液中提取出来，改变现有从L-乳酸中将各种杂质逐一分离的工艺路线，利用耦合吸附剂直接将L-乳酸耦合吸附出来，而将各种杂质留在残液中，由于本发明的耦合吸附剂具有对L-乳酸的专一吸附性，达到一步提纯L-乳酸的目的，去除了现有工艺中的脱色工艺和绝大部分的离交工艺。
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公开(公告)号：CN114974509B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210587360.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种骨折复位路径规划方法、骨折复位方法及电子设备，骨折复位路径规划方法包括：获取骨折数据；根据所述骨折数据确定骨折类型以及断骨远端相对于断骨近端的初始位姿数据和目标位姿数据；根据所述骨折类型确定路径规划的节点搜索范围；根据所述初始位姿数据和所述目标位姿数据，在所述节点搜索范围内进行路径节点采样，以得到骨折复位路径。本发明的有益效果：能够减少骨折复位造成的损伤。
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公开(公告)号：CN110732887A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911137301.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 为了提高转台的精度及刚度，本发明记载了一种超精密液体静压转台，属于超精密制造装备技术领域，具体方案如下：一种超精密液体静压转台，包括工作台、圆光栅、读数头、轴承转子、轴承定子、电机、壳体和底座，工作台固定在轴承转子的上表面，圆光栅套设在轴承转子上，读数头固定在壳体上并与圆光栅相对设置，轴承转子的周向设置有梯形凹槽，轴承定子匹配套设在梯形凹槽内并与轴承转子相接触，轴承定子上设置有若干个连通内表面与外周面的通油孔，轴承定子与底座固定连接，电机固定在底座上并驱动轴承转子转动。本发明提供了一种结构简单、更加易于装配的液体静压转台，其具有更高的转台精度和刚度，有利于超精密机床整体性能的提升。
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公开(公告)号：CN117565996B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410061164.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合结构及轮腿机器人，属于机器人领域。为解决现有的轮腿机器人在切换成腿式模式时，腿部姿态少，处于轮式模式下电量消耗大，无法长时间作业和稳定性差的问题。本发明中轮腿机构包括内腿单元、外腿单元、髋关节连接组件、踝关节连接组件、足部、膝关节复用驱动组件、主动轮、辅助轮、限位挡销；内腿单元和外腿单元并排布置在髋关节连接组件与踝关节连接组件之间，并形成四连杆结构；足部与踝关节连接组件连接；膝关节复用驱动组件安装在外腿单元的膝关节处，主动轮安装在膝关节复用驱动组件上；大腿限位挡销安装在内侧大腿的后端面上；辅助轮安装在内腿单元的膝关节处，小腿限位挡销安装在辅助轮上；本发明主要用于机器人的设计。
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