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公开(公告)号：CN118907268A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411253852.1
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F16F7/104
Abstract: 一种可变刚度缓冲结构及仿生双足机器人，涉及机器人技术领域。现阶段的足式机器人存在抗冲击性能差和地形适应能力差的问题。本发明包括缓冲弹性件、肌腱和转向支撑组件，转向支撑组件安装于机器人的腿部并可偏转，缓冲弹性件安装于转向支撑组件并可随转向支撑组件偏转；肌腱连接缓冲弹性件与机器人的足部并张紧；当机器人的足部接触地面时，机器人的足部绕踝关节翻转并拉动肌腱，缓冲弹性件经由肌腱的拉伸而变形，当所述机器人的足部抬起时，机器人的足部在缓冲弹性件的回弹下复位。随转向支撑组件的偏转，缓冲弹性件偏转的同时与肌腱之间夹角角度发生改变，沿肌腱方向的合力改变，实现可变刚度缓冲结构刚度的改变。本发明主要用于机器人的设计。
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公开(公告)号：CN118907269A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411253853.6
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种模块化对接机构及双足机器人，涉及机器人技术领域。为解决现阶段的双足机器人在复杂地形运行的稳定性差，且双足机器人的负载能力差的问题。本发明包括中间连接块和夹紧结构，中间连接块具有两个夹持端，每个夹持端对应一个夹紧结构并被夹持；夹紧结构中的中间驱动单元包括中间驱动轴和驱动凸轮，驱动凸轮套装于中间驱动轴并可随中间驱动轴转动；每个手指单元对应一个驱动凸轮；手指单元包括触杆、手指、销轴一和回位弹簧；手指经由销轴一被铰接于驱动凸轮的一侧，触杆的一端与对应的驱动凸轮的表面接触，另一端连接于手指的末端并可转动；回位弹簧的一端连接于手指，另一端被固定并拉伸。本发明主要用于双足机器人的模块化连接。
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公开(公告)号：CN115503940A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211398649.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。
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公开(公告)号：CN114683313B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210486026.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于模块化自重构机械臂的对接装置，一种模块化空间机器人领域。为了解决的问题。本发明包括两个同轴相对设置的对接机构，每个对接机构包含驱动电机、螺杆、导向圆盘、N个复位机构、移动支撑内壳、N个解锁滑块、导向外壳和N个半圆柄；本发明的两个对接机构在驱动电机的驱动下，通过复位机构、半圆柄和半圆柄锁紧壳的共同作用下，实现了两个不同模块化机械臂在对接后可实现自锁，无需电机继续制动保持两个对接机构的锁定位姿；两个对接机构在解锁滑块的作用下实现双侧解锁和单侧解锁，提高两对接机构解锁的成功率和容错性；本发明适用于不同模块化机械臂单元之间的快速连接以及分离动作；本发明主要用于两个不同模块化机械臂直接的对接。
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公开(公告)号：CN112429274B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011377944.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种扭簧式可折叠悬架机构及星球探测车，涉及星球探测车技术领域，该机构包括第一连接臂机构、第二连接臂机构、锁死机构、扭簧和旋转阻尼器，所述第一连接臂机构的一端适于与车轮活动连接，所述第一连接臂机构的另一端适于与车身转动连接，所述第二连接臂机构的一端适于与所述车轮活动连接，所述第二连接臂机构的另一端适于与所述扭簧固定连接，所述扭簧的一端适于与所述旋转阻尼器转动连接，所述旋转阻尼器适于与车身固定连接，所述扭簧的另一端适于与所述车身转动连接。通过上述设置，使得车轮可绕车身转动，进而实现车轮的折叠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109625337B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910060076.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有分时串行触发功能的可回收火箭腿式缓冲器，涉及一种可回收火箭腿式缓冲器。本发明解决了现有的着陆缓冲器一般采用铝蜂窝单一材料构成,吸能效率低,载荷波动大,无法适用于恶劣环境下的火箭软着陆的问题。本发明的底座卡装在缓冲器外壳的底部，隔离圆管插装在缓冲器外壳内的底座上，隔离圆管内填充有金属蜂窝A，圆柱活塞可滑动安装在隔离圆管内，活塞推杆1的一端伸入到隔离圆管内，端盖盖装在缓冲器外壳的上端；缓冲金属管套装在隔离圆管上，缓冲金属管的管径由底座向端盖方向渐增，金属蜂窝B安装在隔离圆管的外壁和缓冲金属管的内壁之间的腔室内，锁紧组件分别安装在金属蜂窝B上和圆柱活塞上。本发明用于航空航天技术领域。
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公开(公告)号：CN114346996A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210005501.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统，包括三维旋转机构、外骨骼支架机构和重力矩补偿机构，所述外骨骼支架机构与所述三维旋转机构转动连接；所述重力矩补偿机构设置在所述三维旋转机构上，并与所述外骨骼支架机构连接。本发明中的用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统通过在三维旋转机构上设置重力矩补偿机构，以连接三维旋转机构与外骨骼支架机构，用于在外骨骼支架机构随宇航员三轴旋转时补偿重力矩，以模拟出宇航员在三个旋转自由度方向上的失重，从而真实模拟宇航员在微低重力环境中的体感。
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公开(公告)号：CN109606735B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811487023.4
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种单电机双摆杆回转机构、星球车和移动方法，涉及航空航天技术领域。本发明所述的单电机双摆杆回转机构包括一电机、连接臂、旋转臂和车轮；所述连接臂中设置有固定轮和第一同步轮，所述第一同步轮与所述固定轮通过第一同步带连接，所述第一同步轮轴向的其中一端与所述连接臂枢接，另一端与旋转臂固定连接，所述车轮与所述旋转臂枢接；所述电机适于驱动所述连接臂绕所述固定轮转动，所述第一同步轮带动所述旋转臂转动。本发明所述的单电机双摆杆回转机构、星球车和移动方法使用一个电机驱动其中一个转动副，即可实现双摆杆的同步折叠或展开。
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公开(公告)号：CN111238849A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010073887.2
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种火星车移动系统性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统性能测试装置，包括阻力矩加载机构，用于与被测火星车的车轮相连接，对所述被测火星车的车轮进行阻力矩加载；振动加载机构，用于设置于所述被测火星车的底部，对所述被测火星车进行振动加载；温度控制舱，用于将所述被测火星车设置于所述温度控制舱的内部，控制所述被测火星车的测试温度；以及固定架，分别与所述阻力矩加载机构和所述温度控制舱相连接。与现有技术比较，本发明能够实现火星车移动系统在地面的强度和耐疲劳性能测试。
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公开(公告)号：CN109708541A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910011841.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于并联机构的可重复火箭跌落实验测试设备，它涉及一种可重复火箭跌落实验测试设备。本发明为了解决现有的测试设备不能满足横滚、俯仰、偏航角度控制的同时控制火箭水平速度、竖直速度和横滚角速度，致使无法满足不同着陆工况的真实模拟的问题。本发明的机架包括水平连接架和多组支撑架，多组支撑架由左至右依次等间距排布，多组支撑架的上部通过水平连接架连接；直线驱动导轨安装在机架的水平连接架下端，解锁释放机构安装在火箭着陆支撑机构上，姿态调整机构安装在解锁释放机构上，直线限位机构安装在姿态调整机构上，横滚角度调节机构安装在直线限位机构上并可滑动安装在直线驱动导轨上。本发明用于航空航天领域。
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