公开(公告)号：CN114346996A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210005501.3

申请日：2022-01-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  高海波 ,  牛福亮 ,  黄中山 ,  于海涛 ,  李楠

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统，包括三维旋转机构、外骨骼支架机构和重力矩补偿机构，所述外骨骼支架机构与所述三维旋转机构转动连接；所述重力矩补偿机构设置在所述三维旋转机构上，并与所述外骨骼支架机构连接。本发明中的用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统通过在三维旋转机构上设置重力矩补偿机构，以连接三维旋转机构与外骨骼支架机构，用于在外骨骼支架机构随宇航员三轴旋转时补偿重力矩，以模拟出宇航员在三个旋转自由度方向上的失重，从而真实模拟宇航员在微低重力环境中的体感。

公开(公告)号：CN108674698A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810490691.6

申请日：2018-05-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  于海涛 ,  刘振 ,  牛福亮 ,  丁亮 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: B64G4/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位置系统和五个连接单元，恒拉力系统安装在二维位置系统上，恒拉力系统通过所述连接单元与机械臂连接。本发明属于航空航天领域。

公开(公告)号：CN108583945B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201810411120.9

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  高海波 ,  牛福亮 ,  齐乃明 ,  叶东 ,  黄显林

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、减速器、行星式外壳带卷筒的行星轮系、恒力矩机构、吊索、负载和拉力传感器。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN108502216B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201810411086.5

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李楠 ,  刘振 ,  叶东 ,  齐乃明 ,  黄显林 ,  牛福亮

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括力矩电机、减速器、差动轮系、恒力矩机构、卷筒、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN108502215A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810411078.0

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  刘振 ,  牛福亮 ,  黄显林 ,  叶东 ,  齐乃明

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、小力矩电机、大力矩电机侧减速器、小力矩电机侧减速器、行星式外壳带卷筒的行星轮系、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN105221695B

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201510696936.7

申请日：2015-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  刘振 ,  牛福亮 ,  邓宗全 ,  丁亮 ,  李楠

IPC: F16H37/12

Abstract: 低摩擦空间恒扭矩弹簧凸轮机构，属于恒力加载机构技术领域，本发明为解决现有平面低摩擦弹簧凸轮结构存在径向尺寸大的问题。本发明包括凸轮组件、弹簧和摆杆，凸轮组件包括凸轮、滚子和卷筒，摆杆的一端连接动力输入轴，卷筒连接动力输出端，摆杆和凸轮组件之间通过弹簧连接，实现摆杆和凸轮之间的扭矩传递；动力输入轴在卷筒内部，且卷筒和动力输入轴同轴心，凸轮的轮廓固定连接在卷筒的内侧壁上，滚子在凸轮的滚槽里滚动，弹簧的一端固定连接在滚子上，弹簧的另一端固定连接在摆杆的另一端上。本发明用于被动式恒力机构。

公开(公告)号：CN114346996B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202210005501.3

申请日：2022-01-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  高海波 ,  牛福亮 ,  黄中山 ,  于海涛 ,  李楠

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统，包括三维旋转机构、外骨骼支架机构和重力矩补偿机构，所述外骨骼支架机构与所述三维旋转机构转动连接；所述重力矩补偿机构设置在所述三维旋转机构上，并与所述外骨骼支架机构连接。本发明中的用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统通过在三维旋转机构上设置重力矩补偿机构，以连接三维旋转机构与外骨骼支架机构，用于在外骨骼支架机构随宇航员三轴旋转时补偿重力矩，以模拟出宇航员在三个旋转自由度方向上的失重，从而真实模拟宇航员在微低重力环境中的体感。

公开(公告)号：CN113086047B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110366956.3

申请日：2021-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 牛福亮 ,  刘振 ,  高海波 ,  卢仁超 ,  于海涛 ,  李楠 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种多连杆式轮步复合多地形探测车，包括车体与适于设置在车体上的走行装置，走行装置包括车轮、多杆机构和驱动机构，多杆机构具有多个转动关节，且多杆机构在一个转动关节处与车轮转动连接；驱动机构适于设置在转动关节处，并通过驱动多杆机构来驱动车轮滚动或摆动。本发明通过设置多杆机构以及在多杆机构的相应转动关节处设置驱动机构，来实现多地形探测车的轮式行走或步式行走，使得多地形探测车既具备轮式行走时高速、运动平稳、控制简单的优点，又具备步式行走时环境适应性好、越障能力强的优点，提升了多地形探测车的环境适应能力与机动性，保证了多地形探测车用于例如行星探测等作业时的可靠性。

公开(公告)号：CN113022890A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110376377.7

申请日：2021-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  卢仁超 ,  刘振 ,  于海涛 ,  牛福亮 ,  李楠 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种行星探测车，涉及行星探测技术领域。本发明所述行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。本发明通过第二摆臂和第一摆臂的配合摆动能够实现腿式行走，获得更大的摆动范围，同时，通过轮本体的转动能够实现轮式行走，能够提高行星探测车在各种地形下行走的适应性和稳定性。

公开(公告)号：CN108674698B

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201810490691.6

申请日：2018-05-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  于海涛 ,  刘振 ,  牛福亮 ,  丁亮 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: B64G4/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位置系统和五个连接单元，恒拉力系统安装在二维位置系统上，恒拉力系统通过所述连接单元与机械臂连接。本发明属于航空航天领域。