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公开(公告)号：CN118745250A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410825263.X
申请日：2024-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08G81/00 , C09J163/02 , C09J187/00 , C09J11/08
Abstract: 本发明提出了一种纤维素纳米晶无溶剂流体及其制备方法与其在胶粘剂中的应用，该纤维素纳米晶无溶剂流体为核心‑冠层结构，以纤维素纳米晶为核，将柔性长链低聚物接枝在表面作为冠层，所述纤维素纳米晶为球状、棒状或针状。本发明制备的纤维素纳米晶无溶剂流体实现了室温下纳米晶由固相向液相的转变，得到具有优异分散稳定性和室温流动性的新型生物基纳米功能材料，优异的流动性使其易于在环氧树脂基体中均匀分散，并且刚性核心和柔性冠层使其软硬兼具，作为单一改性剂可实现环氧树脂的增强增韧，同时，低聚物冠层中的活性胺基与基体中的环氧基发生交联反应，提高了球形纤维素纳米晶与环氧基体的界面相互作用，从而有效提高环氧胶的粘接性能。
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公开(公告)号：CN115302538B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211072959.7
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明用于深海水下足式机器人。
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公开(公告)号：CN118221942A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410348562.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08G77/398 , C09J183/08 , C09J11/04 , C09J11/08 , C09J11/06
Abstract: 为了解决硅基聚合物存在机械性能差、与基材粘结弱和残留物强度低等问题，本发明提出了一种杂原子改性硅树脂及其耐高温粘接剂制备方法，包括：将三官能度硅氧烷单体与二官能度硅氧烷单体溶于有机溶剂A，混合后滴加酸性水溶液，升温反应后，去除溶剂得到低粘度硅树脂前驱体；将酰基二茂铁溶于有机溶剂B，滴加杂原子溶液，滴加完毕后继续反应，降温结晶提纯得到酰基二茂铁与杂原子的配体化合物；将低粘度硅树脂前驱体、酰基二茂铁与杂原子的配体化合物溶于醇类溶剂A，反应后去除溶剂，得到杂原子改性硅树脂。本发明制备的杂原子改性硅树脂具有优异的耐高温性能，制备的耐高温粘接剂在较宽温域内具备良好的高温粘接密封性能和较高的高温力学强度。
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公开(公告)号：CN116002070A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310148250.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种悬架结构及载人星球车。悬架结构包括双叉臂、转向节、中间连接结构、第一减震驱动机构和第二减震驱动机构；双叉臂的一端与转向节连接，双叉臂的另一端用于通过中间连接结构与车架连接，双叉臂具有相对于车架的上下摆动自由度，中间连接结构具有相对于车架的前后转动自由度；第一减震驱动机构与双叉臂相连接，以驱动双叉臂上下摆动并对双叉臂进行上下摆动减震；第二减震驱动机构用于分别与中间连接结构和车架连接，以驱动中间连接结构前后转动并对中间连接结构进行前后转动减震。本发明的悬架结构可以根据各类地形的通过需要来进行主动调整，能提高载人星球车在崎岖地形的通行速度，在兼顾减震性能需求的同时可提高越碍能力。
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公开(公告)号：CN113985904B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111145273.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车运动模式生成及智能切换方法。本发明所述的星球探测车运动模式生成方法，应用于具有主动与被动悬架的星球车，包括：构建运动模式动作矩阵；简化所述运动模式动作矩阵，以确定所述星球探测车的单级基础动作组合；基于行驶工况和所述单级基础动作组合构建常规运动模式以建立所述星球探测车运动模式数据库，其中，所述常规运动模式包括轮式模式、蠕动模式、升降模式、蟹行模式、单侧抬轮翻越障碍模式、双侧抬轮翻越障碍模式和双侧抬轮爬越障碍模式。本发明所述的技术方案，通过将规则库以数字矩阵的形式呈现，能够充分挖掘星球探测车移动系统所有的动作组合，进而应用智能算法实现星球探测车运动模式的切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114683313B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210486026.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于模块化自重构机械臂的对接装置，一种模块化空间机器人领域。为了解决的问题。本发明包括两个同轴相对设置的对接机构，每个对接机构包含驱动电机、螺杆、导向圆盘、N个复位机构、移动支撑内壳、N个解锁滑块、导向外壳和N个半圆柄；本发明的两个对接机构在驱动电机的驱动下，通过复位机构、半圆柄和半圆柄锁紧壳的共同作用下，实现了两个不同模块化机械臂在对接后可实现自锁，无需电机继续制动保持两个对接机构的锁定位姿；两个对接机构在解锁滑块的作用下实现双侧解锁和单侧解锁，提高两对接机构解锁的成功率和容错性；本发明适用于不同模块化机械臂单元之间的快速连接以及分离动作；本发明主要用于两个不同模块化机械臂直接的对接。
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公开(公告)号：CN112429274B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011377944.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种扭簧式可折叠悬架机构及星球探测车，涉及星球探测车技术领域，该机构包括第一连接臂机构、第二连接臂机构、锁死机构、扭簧和旋转阻尼器，所述第一连接臂机构的一端适于与车轮活动连接，所述第一连接臂机构的另一端适于与车身转动连接，所述第二连接臂机构的一端适于与所述车轮活动连接，所述第二连接臂机构的另一端适于与所述扭簧固定连接，所述扭簧的一端适于与所述旋转阻尼器转动连接，所述旋转阻尼器适于与车身固定连接，所述扭簧的另一端适于与所述车身转动连接。通过上述设置，使得车轮可绕车身转动，进而实现车轮的折叠。
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公开(公告)号：CN109625337B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910060076.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有分时串行触发功能的可回收火箭腿式缓冲器，涉及一种可回收火箭腿式缓冲器。本发明解决了现有的着陆缓冲器一般采用铝蜂窝单一材料构成,吸能效率低,载荷波动大,无法适用于恶劣环境下的火箭软着陆的问题。本发明的底座卡装在缓冲器外壳的底部，隔离圆管插装在缓冲器外壳内的底座上，隔离圆管内填充有金属蜂窝A，圆柱活塞可滑动安装在隔离圆管内，活塞推杆1的一端伸入到隔离圆管内，端盖盖装在缓冲器外壳的上端；缓冲金属管套装在隔离圆管上，缓冲金属管的管径由底座向端盖方向渐增，金属蜂窝B安装在隔离圆管的外壁和缓冲金属管的内壁之间的腔室内，锁紧组件分别安装在金属蜂窝B上和圆柱活塞上。本发明用于航空航天技术领域。
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公开(公告)号：CN114346996A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210005501.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统，包括三维旋转机构、外骨骼支架机构和重力矩补偿机构，所述外骨骼支架机构与所述三维旋转机构转动连接；所述重力矩补偿机构设置在所述三维旋转机构上，并与所述外骨骼支架机构连接。本发明中的用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统通过在三维旋转机构上设置重力矩补偿机构，以连接三维旋转机构与外骨骼支架机构，用于在外骨骼支架机构随宇航员三轴旋转时补偿重力矩，以模拟出宇航员在三个旋转自由度方向上的失重，从而真实模拟宇航员在微低重力环境中的体感。
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公开(公告)号：CN113522689A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110851431.9
申请日：2021-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B05D3/00 , B05D3/10 , B05D3/12 , B05B9/00 , B05B14/00 , B05D1/02 , B24B27/033 , B24B41/00 , C23G5/032
Abstract: 一种金属表面预处理装置。为了解决金属表面粗糙度不均匀、底涂剂膜厚度不均匀和湿度难以控制的问题，所述装置包括箱体、传送装置、打磨装置、除油装置、表干装置、底涂剂处理装置、废液收集箱一、废液收集箱二和加湿箱；所述箱体被隔板分隔成五个独立空间，从左至右依次为打磨室、除油室、表干室、底涂剂处理室及恒湿固化室，分别设置有打磨装置、除油装置、表干装置、底涂剂处理装置和加湿箱，该装置有如下优点：磨片打磨过的金属表面粗糙度均匀；采用喷涂装置，使底涂剂膜厚度均匀；一次可以处理多个金属，节约了时间，提高了处理效率；恒湿环境避免了湿度变化引起的误差，使实验结果更加准确；废液收集箱防止了对环境的污染。
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