-
公开(公告)号：CN115303381A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211110899.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120°的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体呈椭圆式布置在机体的两侧；每个腿部单体均包括根关节、摆动杆、大腿、小腿和髋关节组件，根关节转动安装在机体上，且根关节的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆的一端与根关节转动连接，摆动杆的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿的下部，小腿转动安装在大腿的上部形成膝关节，小腿的下端为落足点，所述落足点位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节之间。本发明用于野外复杂地形以及星球探测。
-
公开(公告)号：CN100504000C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610009648.0
申请日：2006-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 带过渡区的混凝土梁及无粘结或有粘结预应力混凝土梁，它涉及一种混凝土及预应力混凝土梁。本发明的第一混凝土或预应力混凝土梁和第二混凝土或预应力混凝土梁两个相向梁的相互靠近的两端连为一体，过渡区与第一混凝土或预应力混凝土梁的端头和第二混凝土或预应力混凝土梁的端头连接为一体。本发明的有益效果是：通过过渡区将其两侧错位梁段连为一体作为一根梁受力，由于将错位布置的错位梁作为主梁来使用，降低了混凝土平面体系的结构高度，使混凝土平面体系受力合理，降低造价，改善使用功能；可通过过渡区实现预应力混凝土梁中预应力筋的跨内张拉，为无法或难以实现在梁端张拉预应力筋的预应力混凝土梁的实施创造了条件。
-
公开(公告)号：CN1603545A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：CN200410043999.4
申请日：2004-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E04C5/12
Abstract: 已建预应力混凝土楼板开洞用工具锚，用于已建无粘结预应力混凝土板开洞改造过程中预应力筋截断前临时锚固。开洞时采用一般方法放松或截断预应力筋可能造成其飞出，这是不能接受的。本发明由开槽式母锚杯(1)、分体子锚环(2)及夹片(3)组成，应用其对开洞外露预应力筋实施临时锚固的顺序为：先将母锚杯(1)由其侧槽(1－1)直接套入开洞外露的预应力筋，再将两片分体子锚环分别塞入母锚杯杯体的圆柱形空腔(1－2)，最后将夹片(3)塞入两分体子锚环(2)的楔形孔(2－3)，夹紧预应力筋。为实现对已截断预应力筋在所开设洞口边缘的永久性锚固，应重新张拉预应力筋将本发明产品卸除并替换为常规单孔夹片锚具。本发明具有构造简单、安装拆卸方便和可重复使用等特点。
-
公开(公告)号：CN115302538B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211072959.7
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明用于深海水下足式机器人。
-
公开(公告)号：CN1804333A
公开(公告)日：2006-07-19
申请号：CN200610009648.0
申请日：2006-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 带过渡区的混凝土及预应力混凝土梁，它涉及一种土木工程中的混凝土结构。本发明由第一混凝土或预应力混凝土梁(1)、第二混凝土或预应力混凝土梁(2)和过渡区(3)组成，第一混凝土或预应力混凝土梁(1)和第二混凝土或预应力混凝土梁(2)平行相向错位设置，过渡区(3)与第一混凝土或预应力混凝土梁(1)的端头(1－1)和第二混凝土或预应力混凝土梁(2)的端头(2－1)连接为一体。本发明的有益效果是：通过过渡区将其两侧错位梁段连为一体作为一根梁受力，由于将错位布置的错位梁作为主梁来使用，降低了混凝土平面体系的结构高度，使混凝土平面体系受力合理，降低造价，改善使用功能；可通过过渡区实现预应力混凝土梁中预应力筋的跨内张拉，为无法或难以实现在梁端张拉预应力筋的预应力混凝土梁的实施创造了条件。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1558053A
公开(公告)日：2004-12-29
申请号：CN200410013554.1
申请日：2004-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 无支撑自承重现浇混凝土结构，它涉及土木工程领域的一种无需支撑的自承重结构。目前，在房屋结构增层底层施工中和巨型混凝土框架房屋结构施工中所需支撑、模板用量大，施工难度大。本发明内置钢桁架－混凝土组合梁(1)包括钢桁架(1－1)、钢底模(1－2)、侧模(1－3)和拉接钢筋(1－4)，所述钢桁架(1－1)两侧的下弦杆(1－1－1)上分别焊有一组拉接钢筋(1－4)，在两组拉接钢筋(1－4)上焊接有钢底模(1－2)，所述侧模(1－3)与钢底模(1－2)相固接。本发明结构的全部荷载最终都传递到框架柱上，在施工阶段可使所需支撑的数量大大减少，避免了将结构自重、施工荷载等直接传递给下层屋盖所产生的弊端，节省了材料，支撑、模板用量少，施工难度降低，施工速度快，利于推广应用。
-
-
公开(公告)号：CN115303381B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211110899.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120°的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体呈椭圆式布置在机体的两侧；每个腿部单体均包括根关节、摆动杆、大腿、小腿和髋关节组件，根关节转动安装在机体上，且根关节的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆的一端与根关节转动连接，摆动杆的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿的下部，小腿转动安装在大腿的上部形成膝关节，小腿的下端为落足点，所述落足点位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节之间。本发明用于野外复杂地形以及星球探测。
-
公开(公告)号：CN115302538A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211072959.7
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明用于深海水下足式机器人。
-
公开(公告)号：CN113715014A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111106759.4
申请日：2021-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节，属于水下电机技术领域。适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节包括机壳、动力发生组件、减速组件和输出法兰组件；动力发生组件设置于机壳内，动力发生组件包括电机轴；减速组件设置于动力发生组件的一侧，减速组件包括谐波输入轴、波发生器、柔轮、刚轮和刚轮轴承，柔轮包括柔轮本体部和柔轮法兰部，谐波输入轴与电机轴同轴连接，波发生器安装于谐波输入轴上，柔轮套设于波发生器上，且柔轮法兰部与机壳连接，刚轮轴承套设于柔轮本体部上并与柔轮法兰部连接，刚轮套设于柔轮本体部上并与刚轮轴承的内圈连接；输出法兰组件适于与刚轮连接。实现了大力矩输出，且结构紧凑。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.018 seconds)
