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公开(公告)号：CN113715014A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111106759.4
申请日：2021-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节，属于水下电机技术领域。适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节包括机壳、动力发生组件、减速组件和输出法兰组件；动力发生组件设置于机壳内，动力发生组件包括电机轴；减速组件设置于动力发生组件的一侧，减速组件包括谐波输入轴、波发生器、柔轮、刚轮和刚轮轴承，柔轮包括柔轮本体部和柔轮法兰部，谐波输入轴与电机轴同轴连接，波发生器安装于谐波输入轴上，柔轮套设于波发生器上，且柔轮法兰部与机壳连接，刚轮轴承套设于柔轮本体部上并与柔轮法兰部连接，刚轮套设于柔轮本体部上并与刚轮轴承的内圈连接；输出法兰组件适于与刚轮连接。实现了大力矩输出，且结构紧凑。
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公开(公告)号：CN110989605A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911283281.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种三体智能系统架构及探测机器人，具体涉及机器人技术领域。所述三体智能系统架构包括：数字孪生模块，用于根据探测机器人实时获取的被探测环境的环境数据以及所述探测机器人的机器人数据，而创建虚拟探测环境和虚拟机器人；虚拟现实模块，用于根据所述虚拟探测环境、所述虚拟机器人以及控制人员对所述探测机器人的控制指令，生成所述虚拟机器人在所述虚拟探测环境中执行所述控制指令的过程和结果；以及人机融合模块，所述控制人员展示所述虚拟机器人在所述虚拟探测环境中执行所述控制指令的过程和结果；并在获取所述控制人员确认所述控制指令的反馈后，使所述探测机器人执行所述控制指令。
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公开(公告)号：CN104680804B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510137041.X
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/07
Abstract: 一种交叉口直右共用车道预信号控制方法，涉及交通技术领域。解决交叉口直行方向红灯期间直右共用车道上的直行车辆因停车等待而阻碍右转车通行的问题。设置一条提示变道标线，在其路侧设置一块交通标志和预信号系统。预信号需与交叉口主信号直行方向的配时相协调，当预信号红灯提前启亮时提示变道标线后的直行车辆须从直右共用车道经变道驶入紧邻直行车道；当预信号绿灯提前启亮时提示变道标线后排队等待的直行车辆可提前启动，从直行车道经变道驶入直右共用车道。本发明有效地避免主信号直行红灯启亮时直右共用车道上因直行车辆停车等待而阻碍右转车辆通行的情况发生，还能提高主信号直行绿灯启亮时直行车辆通过效率，提高交叉口的整体通行效率。
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公开(公告)号：CN106526474A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611086429.2
申请日：2016-12-01
Applicant: 国网冀北电力有限公司电力科学研究院 , 华北电力科学研究院有限责任公司 , 中国电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学 , 河南许继仪表有限公司 , 国家电网公司
Inventor： 李文文 , 袁瑞铭 , 丁恒春 , 都正周 , 梁慧敏 , 鲁观娜 , 张蓬鹤 , 徐占河 , 刘影 , 巨汉基 , 钟侃 , 薛阳 , 于昊 , 姜振宇 , 吕言国 , 刘岩 , 张保亮
IPC: G01R31/327
CPC classification number: G01R31/3277
Abstract: 本发明提供了一种电能表用负荷开关过零操作测试系统及方法，涉及电能表用负荷开关测试技术领域，该系统可确定电能表用负荷开关分断触动时长和电能表用负荷开关闭合触动时长；根据交流电压过零检测电路确定电能表用负荷开关的交流电压过零时刻；确定电能表用负荷开关的交流电流过零时刻；确定控制分断脉冲输出延迟时长以及控制闭合脉冲输出延迟时长；在电能表用负荷开关触点处于断开状态时，确定控制闭合脉冲输出时刻，控制电能表用负荷开关触点闭合；在电能表用负荷开关触点处于闭合状态时，确定控制分断脉冲输出时刻，控制电能表用负荷开关触点分断。
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公开(公告)号：CN104680804A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510137041.X
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/07
CPC classification number: G08G1/07
Abstract: 一种交叉口直右共用车道预信号控制方法，涉及交通技术领域。解决交叉口直行方向红灯期间直右共用车道上的直行车辆因停车等待而阻碍右转车通行的问题。设置一条提示变道标线，在其路侧设置一块交通标志和预信号系统。预信号需与交叉口主信号直行方向的配时相协调，当预信号红灯提前启亮时提示变道标线后的直行车辆须从直右共用车道经变道驶入紧邻直行车道；当预信号绿灯提前启亮时提示变道标线后排队等待的直行车辆可提前启动，从直行车道经变道驶入直右共用车道。本发明有效地避免主信号直行红灯启亮时直右共用车道上因直行车辆停车等待而阻碍右转车辆通行的情况发生，还能提高主信号直行绿灯启亮时直行车辆通过效率，提高交叉口的整体通行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106526474B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201611086429.2
申请日：2016-12-01
Applicant: 国网冀北电力有限公司电力科学研究院 , 华北电力科学研究院有限责任公司 , 中国电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学 , 河南许继仪表有限公司 , 国家电网公司
Inventor： 李文文 , 袁瑞铭 , 丁恒春 , 都正周 , 梁慧敏 , 鲁观娜 , 张蓬鹤 , 徐占河 , 刘影 , 巨汉基 , 钟侃 , 薛阳 , 于昊 , 姜振宇 , 吕言国 , 刘岩 , 张保亮
IPC: G01R31/327
Abstract: 本发明提供了一种电能表用负荷开关过零操作测试系统及方法，涉及电能表用负荷开关测试技术领域，该系统可确定电能表用负荷开关分断触动时长和电能表用负荷开关闭合触动时长；根据交流电压过零检测电路确定电能表用负荷开关的交流电压过零时刻；确定电能表用负荷开关的交流电流过零时刻；确定控制分断脉冲输出延迟时长以及控制闭合脉冲输出延迟时长；在电能表用负荷开关触点处于断开状态时，确定控制闭合脉冲输出时刻，控制电能表用负荷开关触点闭合；在电能表用负荷开关触点处于闭合状态时，确定控制分断脉冲输出时刻，控制电能表用负荷开关触点分断。
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公开(公告)号：CN115760922A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211544089.9
申请日：2022-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T7/246 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种目标追踪方法、装置、系统、终端设备及存储介质，适用于计算机技术领域，该方法包括：获取各个待追踪对象的历史位置信息；根据所述各个待追踪对象的历史位置信息中的第一位置信息和由第二位置信息拟合得到的初始轨迹之间的匹配关系，从所述待追踪对象中筛选出与所述初始轨迹不匹配的目标对象；获取所述目标对象的当前位置信息；基于所述目标对象的第二位置信息拟合得到的初始轨迹以及目标对象的当前位置信息，确定所述目标对象的目标轨迹，以根据所述目标轨迹进行目标追踪，进而使得追踪失败的对象与对应的初始轨迹建立联系，让追踪失败的对象得以被成功地进行再次追踪，从而提高追踪的识别准确率。
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公开(公告)号：CN111679679A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010641009.6
申请日：2020-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于蒙特卡洛树搜索算法的机器人状态规划方法，该方法包括获取机器人的初始状态和目标状态；以所述初始状态为起始节点，采用蒙特卡洛树搜索算法扩展蒙特卡洛树，直至生成的目标节点到达所述目标状态；根据所述起始节点到所述目标节点的所有节点确定所述机器人的状态序列。本发明的技术方案，对运动过程整体状态进行规划，生成状态序列，能够避免分周期规划带来的前后耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN110989605B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201911283281.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种三体智能系统架构及探测机器人，具体涉及机器人技术领域。所述三体智能系统架构包括：数字孪生模块，用于根据探测机器人实时获取的被探测环境的环境数据以及所述探测机器人的机器人数据，而创建虚拟探测环境和虚拟机器人；虚拟现实模块，用于根据所述虚拟探测环境、所述虚拟机器人以及控制人员对所述探测机器人的控制指令，生成所述虚拟机器人在所述虚拟探测环境中执行所述控制指令的过程和结果；以及人机融合模块，所述控制人员展示所述虚拟机器人在所述虚拟探测环境中执行所述控制指令的过程和结果；并在获取所述控制人员确认所述控制指令的反馈后，使所述探测机器人执行所述控制指令。
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