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公开(公告)号：CN104898424B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510249666.5
申请日：2015-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种飞机推出模糊滑模控制方法，本发明涉及飞机推出模糊滑模控制方法。本发明是要解决机场地面交通拥挤，机场地面运行效率低，飞机地面油耗高和环境污染的问题而提出的一种飞机推出模糊滑模控制方法。该方法是通过1、明确飞机离港过程的约束条件，并提出飞机离港过程建模的假设条件；2、运用排队论对飞机离港过程进行建模；3、将机场地面信息的模拟信号转化为数字信号；4、计算得到单位时间内飞机平均排队长度Q(t)，平均轮候时间T(t)，排队长度误差E(t)以及排队长度误差变化量EC(t)；5、推出飞机数量U(t)；6、得到不会对系统造成波动的飞机推出数量的U(t)或U′(t)统称为N(t)；7、经转换器将N(t)的模拟信号反馈给执行机构等步骤实现的。本发明应用于飞机推出模糊滑模控制领域。
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公开(公告)号：CN117184124A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310941080.X
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于责任敏感安全模型的人行横道自动驾驶通行方法，涉及交通安全技术领域，针对现有技术中未充分开考虑行人过街影响因素，因此，对行人过街行为预测的准确率低，进而导致了人行横道处，自动驾驶车辆通行时，易与行人发生碰撞的问题，本申请建立了行人过街行为预测的二元Logit模型。将行人过街行人分为“直接过街”和“等待过街”两种，通过行人过街影响因素分析揭示了行人特征、车辆特征和交通特征与行人过街行为的内在关联，模型可以基于横向距离、速度、车辆加速度和单向车辆数来识别行人的过街行为，预测准确性为72.4％，进而减少了自动驾驶车辆在人行横道处通行时，与行人发生碰撞。
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公开(公告)号：CN116935624A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310615320.7
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于数字孪生的降雪天气智能网联交通事故风险评价方法，涉及交通安全技术领域，针对现有技术中针对降雪天气交通事故风险评价的准确率低的问题，本申请充分考虑了降雪天气下驾驶行为特性和交通安全特性、交通安全效益评价指标、智能网联仿真环境构建三个方面。通过基于SUMO的总体设计，设置了仿真基础参数。提出了考虑不同车型对后车跟车距离影响的当量交通量计算方法，应用该方法综合考虑了降雪天气条件下各种车型对交通流运行的影响；另一方面，本申请通过基于遗传算法的跟驰模型参数标定算法，可以高效、准确地进行参数标定。进而提升了降雪天气交通事故风险评价的准确性。
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公开(公告)号：CN103617368A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310653676.6
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开一种基于信息熵的快速路交通管理设施驾驶容错能力计算方法，如下：一、快速路交通管理设施基本驾驶容错能力的计算；二、快速路驾驶容错系数α的计算；三、快速路交通管理设施传递有效信息量的计算；四、快速路交通管理设施实际驾驶容错能力的计算；五、快速路交通管理设施驾驶容错能力水平的评价。本发明的方法简单、结果直观可靠，克服了过去对交通设施计算和评价方法的复杂，道路规划和设计者可以根据此容错能力和等级对交通标志标线、隔离及防眩设施的设计设置进行优化，道路维护者据此对交通设施进行改善，减少人员伤亡、经济损失和环境污染。
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公开(公告)号：CN117218895B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311350051.2
申请日：2023-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/0967
Abstract: 基于潜在碰撞判定的自动驾驶车辆与行人冲突检测方法，涉及交通工程技术领域，本申请通过建立自动驾驶车辆和行人运动假设，提出潜在碰撞区域计算具体检测方法。在交通冲突判定中，通过结合自动驾驶车辆和行人互动特点，改进了两种交通冲突指标获取方式，并以潜在碰撞区域获取方法为基础，实现了自动驾驶车辆和行人交通冲突数据提取。最终实现了对交通冲突数据进行无关数据剔除、并且降低了数据离散性，进而提升了自动驾驶车辆与行人冲突检测的准确率。并且本申请提供了有关行人安全交通冲突数据的获取途径，为交通安全分析提供数据来源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116798238A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310725492.X
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种交叉口网联自动车辆协调控制优化方法，包括如下步骤：步骤一、设计自主管理交叉口场景和通行规则；步骤二、将不同通行权通过交叉口的运行方式分类，计算各通行权在各目标下先后顺序和效益值；步骤三、对于通过交叉口的网联自动车辆，基于车路协同，通过车车之间、车路之间的信息交换。本发明综合考虑多个交通效益方面的指标，运用评价模型得到最优通行次序，指导CAV有序通行；同时提出了一种CAV交叉口协调方法，具有反馈优化机制的闭环控制。对CAV在交叉口内以及交叉口间整体运行过程进行了细节层面的控制。
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公开(公告)号：CN104915912B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201510218144.9
申请日：2015-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q50/30
Abstract: 一种黄灯困境区域建模方法，本发明涉及黄灯困境区域建模方法。本发明是要解决现有模型难以反映实际黄灯困境区域动态变化的特征及不适用于分析有倒计时条件下困境区域分布的问题，而提供了一种黄灯困境区域建模方法。步骤一：分析黄灯困境区域的形成；步骤二：提出建模的基本假设；步骤三：采集及处理相关数据；步骤四：建立感知反应时间与黄灯启亮时速度的关系模型；步骤五：构建减速度与黄灯启亮时速度的关系模型；步骤六：建立最小停车距离模型；步骤七：构建加速度与黄灯启亮时速度的关系模型；步骤八：建立最大通过距离模型，即完成了一种黄灯困境区域建模方法。本发明应用于交通安全领域。
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公开(公告)号：CN104680804B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510137041.X
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/07
Abstract: 一种交叉口直右共用车道预信号控制方法，涉及交通技术领域。解决交叉口直行方向红灯期间直右共用车道上的直行车辆因停车等待而阻碍右转车通行的问题。设置一条提示变道标线，在其路侧设置一块交通标志和预信号系统。预信号需与交叉口主信号直行方向的配时相协调，当预信号红灯提前启亮时提示变道标线后的直行车辆须从直右共用车道经变道驶入紧邻直行车道；当预信号绿灯提前启亮时提示变道标线后排队等待的直行车辆可提前启动，从直行车道经变道驶入直右共用车道。本发明有效地避免主信号直行红灯启亮时直右共用车道上因直行车辆停车等待而阻碍右转车辆通行的情况发生，还能提高主信号直行绿灯启亮时直行车辆通过效率，提高交叉口的整体通行效率。
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公开(公告)号：CN104766486A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510218135.X
申请日：2015-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/08
CPC classification number: G08G1/08
Abstract: 面向黄灯两难区的全红信号控制方法，属于智能交通控制领域。现有解决信号交叉口两难的措施存在难以有效地规避黄灯两难区，难以充分地保护陷入黄灯两难区的车辆，且难以在保障交通安全的前提下实现信号交叉口通行效率最大化的问题。一种面向黄灯两难区的全红信号控制方法的控制方法包括：对于黄灯两难区的分布确定检测范围；自黄灯启亮开始持续采集检测范围内全部直行车道上首车速度和首车至停车线距离；判断是否所有首车速度条件下均不能形成两难区；确定黄灯启亮时速度条件下所有能形成两难区的首车是否均不陷于两难区；针对所有陷入两难区并选择继续行驶的首车计算最大全红信号时长，并反馈给交通信号控制器，待黄灯信号结束时启亮全红信号。本发明方法既能保障陷入黄灯两难区且选择继续行驶的车辆安全地通过交叉口，又能提高交叉口的通行效率。
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公开(公告)号：CN104680804A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510137041.X
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/07
CPC classification number: G08G1/07
Abstract: 一种交叉口直右共用车道预信号控制方法，涉及交通技术领域。解决交叉口直行方向红灯期间直右共用车道上的直行车辆因停车等待而阻碍右转车通行的问题。设置一条提示变道标线，在其路侧设置一块交通标志和预信号系统。预信号需与交叉口主信号直行方向的配时相协调，当预信号红灯提前启亮时提示变道标线后的直行车辆须从直右共用车道经变道驶入紧邻直行车道；当预信号绿灯提前启亮时提示变道标线后排队等待的直行车辆可提前启动，从直行车道经变道驶入直右共用车道。本发明有效地避免主信号直行红灯启亮时直右共用车道上因直行车辆停车等待而阻碍右转车辆通行的情况发生，还能提高主信号直行绿灯启亮时直行车辆通过效率，提高交叉口的整体通行效率。
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