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公开(公告)号：CN119758156A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411948997.3
申请日：2024-12-27
Applicant: 深圳拓邦股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01R31/396 , G01R31/3835 , G01R31/367
Abstract: 本申请涉及一种储能设备组的故障检测方法、装置、计算机设备和可读存储介质。方法包括：获取高频采样时间点上储能设备组的平均电压，及高频采样时间点对应的低频采样时间点上储能设备组中各储能设备的单体电压；基于平均电压，检测储能设备组的平均荷电状态值；针对每一储能设备，基于平均荷电状态值，及单体电压与平均电压之间的电压差异，检测单体电压对应的单体荷电状态值，并根据单体荷电状态值，检测储能设备的单体等效容量；根据平均荷电状态值，及每一储能设备的单体等效容量与单体荷电状态值，生成所有储能设备的单体故障检测结果；生成储能设备组的故障检测结果。采用本方法能够准确进行储能设备组的故障检测。
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公开(公告)号：CN115302538B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211072959.7
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明用于深海水下足式机器人。
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公开(公告)号：CN109131863B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811051269.7
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涵道式多旋翼系留无人机及其控制系统，属于无人机领域。现有的无人机存在续航时间短、无人机旋翼裸露易坠机的问题。本发明的内部中心管与外部的涵道管之间通过一组导流片连接，中心板组成的块体侧面外壁固定安装一组碳纤维管，每根碳纤维管中段与涵道管的管壁固定，碳纤维管的末端通过副电机安装副旋翼；中心板块体的上表面安装硬件控制系统，中心板块体的下表面同轴心通过主电机带动主旋翼，主电机旁设置供电系统；硬件控制系统连接主电机、一组副电机、供电系统、视频采集单元和自动驾驶仪，系留线缆通过供电系统连接硬件控制系统、主电机、一组副电机和视频采集单元。本发明的无人机可实现24小时不间断工作。
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公开(公告)号：CN109131863A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811051269.7
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涵道式多旋翼系留无人机及其控制系统，属于无人机领域。现有的无人机存在续航时间短、无人机旋翼裸露易坠机的问题。本发明的内部中心管与外部的涵道管之间通过一组导流片连接，中心板组成的块体侧面外壁固定安装一组碳纤维管，每根碳纤维管中段与涵道管的管壁固定，碳纤维管的末端通过副电机安装副旋翼；中心板块体的上表面安装硬件控制系统，中心板块体的下表面同轴心通过主电机带动主旋翼，主电机旁设置供电系统；硬件控制系统连接主电机、一组副电机、供电系统、视频采集单元和自动驾驶仪，系留线缆通过供电系统连接硬件控制系统、主电机、一组副电机和视频采集单元。本发明的无人机可实现24小时不间断工作。
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公开(公告)号：CN107512188A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710803786.4
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法，属于旋翼无人机充电技术领域，解决了现有旋翼无人机的续航时间提升方式实现难度大、拆卸充电方式存在的电池拆装不便和耗时长以及非拆卸充电方式存在的不利于其大规模装备的问题。所述装置：将多个正六边形板状电极呈蜂窝网格状、等间距设置在降落平台上，相邻两个板状电极的极性不同。旋翼无人机的电池通过设置在起落架上的两格或三个导电探针与板状电极接触。所述方法：根据选取的导电探针的尺寸确定相邻的两个板状电极之间的最小距离，并在确定板状电极的边长范围和两个导电探针的电极接触端的间距范围的情况下，采用蒙特卡洛算法得到充电成功率最高的板状电极边长与电极接触端的间距的组合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109144272A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811052951.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法，本发明涉及基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有复杂环境中需要借助复杂设备完成对四旋翼无人机远程智能控制，四旋翼无人机远程智能控制准确率低问题。具体过程为：一、在手套上安装位姿测量设备，采用手套上的位姿测量设备采集人手手势数据，将采集的人手手势数据传给地面站计算机；二、地面站计算机将接收到的人手手势数据输入BP神经网络，BP神经网络对人手手势数据进行分类，得到每个手势对应的指令；三、地面站计算机将指令发送给四旋翼无人机上的飞行控制器，飞行控制器控制四旋翼无人机飞行。本发明用于四旋翼无人机控制领域。
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公开(公告)号：CN109045641A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811052275.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63B60/46 , A63B102/16
Abstract: 一种乒乓球运动员动作捕捉设备，涉及一种动作捕捉设备。为了解决现有的动作捕捉设备存在占用空间大的问题和拆卸维修耗费时间长的问题。本发明的第一位姿测量单元包括位姿测量仓、位姿测量仓盖、第一位姿测量模块和第一连接芯片；第一连接芯片为的一面设置至少6个触点，另一面的两侧各设有一套SPI接口；第一位姿测量模块用于采集位姿数据；第一位姿测量模块卡接在位姿测量仓盖朝向位姿测量仓的一个面上。第二位姿测量单元的第二连接芯片上设有至少一套SPI接口，其他结构与第一位姿测量单元结构相似。中控单元用于通过SPI接口接收第一位姿测量单元和第二位姿测量单元对应的位姿数据，并进行存储和转发。本发明适用于乒乓球运动员动作捕捉。
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公开(公告)号：CN104572756A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310508534.0
申请日：2013-10-24
Applicant: 中兴通讯股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F16/957
Abstract: 本发明提供了一种传播树的可视化处理方法及装置，该方法包括：根据微博网页获取对微博的所有转发关系；依据转发关系生成微博的生成传播树；将生成传播树进行可视化展示，通过本发明，解决了相关技术中存在信息的传播规律或是传播走向抽象、不直观的问题，进而达到了能够很好地掌握信息传播的规律，以及对微博的转发展示更为形象直观的效果。
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公开(公告)号：CN115302538A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211072959.7
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明用于深海水下足式机器人。
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公开(公告)号：CN107512188B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710803786.4
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法，属于旋翼无人机充电技术领域，解决了现有旋翼无人机的续航时间提升方式实现难度大、拆卸充电方式存在的电池拆装不便和耗时长以及非拆卸充电方式存在的不利于其大规模装备的问题。所述装置：将多个正六边形板状电极呈蜂窝网格状、等间距设置在降落平台上，相邻两个板状电极的极性不同。旋翼无人机的电池通过设置在起落架上的两格或三个导电探针与板状电极接触。所述方法：根据选取的导电探针的尺寸确定相邻的两个板状电极之间的最小距离，并在确定板状电极的边长范围和两个导电探针的电极接触端的间距范围的情况下，采用蒙特卡洛算法得到充电成功率最高的板状电极边长与电极接触端的间距的组合。
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