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公开(公告)号：CN119756433A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510056182.2
申请日：2025-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺驻波主动进动指令角速率解算方法，它属于半球谐振陀螺控制领域。本发明解决了由于温度漂移的影响，导致实际进动角速率与期望值之间存在偏离的问题。本发明具体为：步骤一、在全角模式下启动半球谐振陀螺，使半球谐振陀螺球壳驻波处于稳定状态且达到驻波的目标幅值后，再以指令控制字进行驻波主动进动，驻波在电驱动力的作用下发生进动；步骤二、获得驻波主动进动指令角速率稳定后的正交控制字与陀螺实际方位角的关系式；步骤三、对正交控制字与实际方位角的关系式中的系数进行辨识，得到辨识结果；步骤四、利用步骤三的辨识结果得到驻波主动进动的指令角速率解算结果并输出。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺控制领域。
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公开(公告)号：CN116753983A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310562525.3
申请日：2023-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法，涉及半球谐振陀螺的输出补偿方法，针对现有技术中方法难以保证双通道驱动链路的完全对称，既存在驱动通道不平衡误差，进而影响陀螺的控制精度的问题，本申请提出的全角半球谐振陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法通过主动驱动半球谐振子驻波按指定速度正反向旋转，并记录陀螺输出角速率及角位置信息，依据包含驱动通道增益不平衡误差和驱动通道失准角的驱动通道不平衡误差模型，通过最小二乘法拟合实现驱动通道不平衡误差的快速精确辨识，并以辨识结果为基础，增加前馈驱动器，实现驱动通道不平衡误差的精确补偿。进而提高了陀螺的控制精度。
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公开(公告)号：CN114505629B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210252949.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , B23K101/40
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的电极基板固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决焊接固定半球谐振子及电极基板无法避免的加热问题引起的装配误差的问题。本发明包括由上至下依次同轴设置的电极基板卡环、加热垫、隔热环、安装盘和固定基座，安装盘包括安装盘基板和多根导电弹簧针，隔热环、加热垫和石英电极基板依次套在多根导电弹簧针上，电极基板卡环固接在安装盘基板上，且电极基板卡环与安装盘基板之间形成容置腔，电极基板卡环与安装盘基板将隔热环、加热垫和石英电极基板卡紧，安装盘基板固接在固定基座上，石英半球谐振子穿过电极基板卡环上的通孔插装在石英电极基板上。本发明主要用于固定电极基板。
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公开(公告)号：CN114505629A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210252949.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , B23K101/40
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的电极基板固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决焊接固定半球谐振子及电极基板无法避免的加热问题引起的装配误差的问题。本发明包括由上至下依次同轴设置的电极基板卡环、加热垫、隔热环、安装盘和固定基座，安装盘包括安装盘基板和多根导电弹簧针，隔热环、加热垫和石英电极基板依次套在多根导电弹簧针上，电极基板卡环固接在安装盘基板上，且电极基板卡环与安装盘基板之间形成容置腔，电极基板卡环与安装盘基板将隔热环、加热垫和石英电极基板卡紧，安装盘基板固接在固定基座上，石英半球谐振子穿过电极基板卡环上的通孔插装在石英电极基板上。本发明主要用于固定电极基板。
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公开(公告)号：CN110353694B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910651421.3
申请日：2019-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于特征选取的运动识别方法，它属于运动识别技术领域。本发明解决了现有运动识别方法存在的运动识别的准确率低、以及运动识别的效率低的问题。本发明为了避免部分特征之间的区分效用互有重叠，构建了一套科学的特征评价指标，选择出了最佳的特征组合方案，结合极端梯度提升树算法能够达到97.99％的运动识别准确率，相比较于现有方法，本发明的精简方案下，特征种类减少了8类、特征提取时间减少了2.62％、特征维度减少20.78％，有效提升了运动识别的效率。本发明可以应用于运动识别技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109144272B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811052951.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法，本发明涉及基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有复杂环境中需要借助复杂设备完成对四旋翼无人机远程智能控制，四旋翼无人机远程智能控制准确率低问题。具体过程为：一、在手套上安装位姿测量设备，采用手套上的位姿测量设备采集人手手势数据，将采集的人手手势数据传给地面站计算机；二、地面站计算机将接收到的人手手势数据输入BP神经网络，BP神经网络对人手手势数据进行分类，得到每个手势对应的指令；三、地面站计算机将指令发送给四旋翼无人机上的飞行控制器，飞行控制器控制四旋翼无人机飞行。本发明用于四旋翼无人机控制领域。
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公开(公告)号：CN109144258A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810967231.8
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/014
Abstract: 一种位姿测量手套，涉及虚拟现实技术中数据手套领域领域。本发明是为了解决现有数据手套厚重，不便于完成手部弯曲动作，并且比例与调试和维修的问题。本发明所述的一种位姿测量手套，包括手套本体，手套本体内部嵌有位姿测量设备和中控芯片；位姿测量设备用于采集手指采集单节指骨的位姿数据，位姿测量设备通过SPI接口将位姿数据发送至中控芯片，中控芯片用于存储位姿数据；所述检测指骨为除五指尖端指骨外的剩余指骨，所述位姿数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据。
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公开(公告)号：CN106347685A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610872892.3
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B64D29/00 , B64C27/12 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/12
Abstract: 一种电动式涵道旋翼无人机，它涉及一种无人机。传统涵道式无人机使用缠绕机缠绕式涵道，这种类型的涵道式无人机的质量重、结构固定、成本高且结构设计不合理，同时驱动方式落后。本发明中多个第一塑料圆环和多个第二塑料圆环同轴设置且交替连接形成涵道本体，多个轴向支架设在涵道本体上，每个轴向支架的顶部与上支撑架相连接，螺旋桨、导流片用支架和舵机用支架从上至下依次套装在电机的输出轴上，多个导流片设在导流片用支架上，每个导流片的两端分别与导流片用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接，多个舵片设在舵机用支架上，每个舵片的两端分别与舵机用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接。本发明用于航天航空领域。
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公开(公告)号：CN117433498A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311415523.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 半球谐振陀螺检测通道信号相位不一致误差补偿方法、系统，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决由于半球谐振陀螺检测通道相位不一致，导致半球谐振陀螺测量与控制精度不准确的问题，本发明将信号发生器产生的正弦信号同时接入陀螺控制电路的x、y两通道缓冲电路，再转换成数字信号；基于频率控制回路产生的两组参考信号中的每组信号分别设置为具有不同初始相位的信号，记为替换参考信号；对已经转换成数字信号后的x、y两路信号与替换参考信号进行乘法解调，再经由低通滤波器后获得一次解调量Cx、Cy、Sx、Sy，并辨识出经由两路通道后的相位差；通过修改频率控制回路产生的两组参考信号的初始相位，对辨识的相位差进行补偿。
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公开(公告)号：CN114459449B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210142159.1
申请日：2022-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/56
Abstract: 一种半球谐振陀螺谐振子与平板电极装配质量检测方法，具体涉及一种半球谐振陀螺的谐振子与平板电极之间的装配质量的检测方法，本发明为了解决平板电极式半球谐振陀螺因半球谐振子唇沿与平板电极上表面之间的间隙无法精确测量的问题，它包括以下步骤：S1、建立半球谐振陀螺的等效装配间隙与等效装配电容的关系式；S2、建立半球谐振陀螺的模拟电路，输入等效装配电容，输出电压，并确定所述模拟电路的输出电压与等效装配电容的关系式，得到各等效装配电容的实际测量值；S3、计算实际平均等效装配电容和实际等效装配电容标准差；S4、判断半球谐振陀螺装配质量是否合格。本发明用于检验半球谐振陀螺装配质量是否合格，属于装置质量检测领域。
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